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@MastersThesis{Freitas:2016:EsCoBi,
               author = "Freitas, Vander Lu{\'{\i}}s de Souza",
                title = "Estrat{\'e}gias de controle bioinspiradas e baseadas em 
                         sincroniza{\c{c}}{\~a}o para ve{\'{\i}}culos artificiais",
               school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
                 year = "2016",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
                month = "2016-03-03",
             keywords = "sistemas din{\^a}micos, movimento coletivo, sistemas multiagente, 
                         osciladores de fase acoplados, dynamical systems, collective 
                         motion, multiagent systems, phasecoupled oscillators.",
             abstract = "Com o advento das tecnologias atuais de processamento, controle e 
                         miniaturiza{\c{c}}{\~a}o, s{\~a}o cada vez mais frequentes os 
                         estudos com conglomerados de sat{\'e}lites, ve{\'{\i}}culos 
                         a{\'e}reos n{\~a}o tripulados, ve{\'{\i}}culos aut{\^o}nomos 
                         subaqu{\'a}ticos e rob{\^o}s m{\'o}veis. Esses sistemas 
                         consistem de unidades (agentes ativos) que podem interagir entre 
                         si, formando conglomerados coletivos. Surge ent{\~a}o a 
                         import{\^a}ncia de se estabelecer estrat{\'e}gias de controle 
                         para que os agentes realizem suas atividades de forma inteligente, 
                         trabalhando em grupo, colaborativamente. Neste trabalho, 
                         elaborou-se um modelo reativo visando levar grupos de agentes 
                         m{\'o}veis aut{\^o}nomos a forma{\c{c}}{\~o}es em movimento de 
                         deslocamento, partindo de posi{\c{c}}{\~o}es aleat{\'o}rias. 
                         Nessa abordagem, os agentes interagem via regras de repuls{\~a}o, 
                         alinhamento e atra{\c{c}}{\~a}o, e n{\~a}o guardam mem{\'o}ria 
                         de intera{\c{c}}{\~o}es anteriores. Adicionalmente, explorou-se 
                         um modelo de osciladores de fase acoplados, em que cada oscilador 
                         representa um agente m{\'o}vel. Nos dois modelos, a 
                         comunica{\c{c}}{\~a}o entre os agentes {\'e} realizada apenas 
                         entre indiv{\'{\i}}duos vizinhos em redes de 
                         interliga{\c{c}}{\~a}o criadas dinamicamente, de acordo com a 
                         dist{\^a}ncia espacial entre eles. Por fim, os modelos foram 
                         unidos de forma que os agentes pudessem iniciar seu movimento a 
                         partir de posi{\c{c}}{\~o}es aleat{\'o}rias, convergir para uma 
                         forma{\c{c}}{\~a}o paralela, se movendo em uma 
                         dire{\c{c}}{\~a}o pr{\'e}-definida, e ent{\~a}o interagirem 
                         segundo a din{\^a}mica de osciladores acoplados, resultando em 
                         forma{\c{c}}{\~o}es paralelas e circulares sim{\'e}tricas. 
                         ABSTRACT: The advent of the current technologies of processing, 
                         control and miniaturization, led the studies with satellite 
                         conglomerates, unmanned aerial vehicles, underwater autonomous 
                         vehicles and mobile robots to become increasingly frequent. These 
                         systems consist of units (agents) that may interact with each 
                         other, forming collective conglomerates. Then comes the importance 
                         of establishing control strategies for agents to carry out their 
                         activities in an intelligent manner, working together, 
                         collaboratively. In this work, we elaborated a reactive model, to 
                         lead groups of autonomous mobile agents to moving formations, 
                         starting from random positions. In this approach, the agents 
                         interact via repulsion, alignment and attraction rules, and do not 
                         keep memory of previous interactions. Additionally, we explored a 
                         model of phase-coupled oscillators, wherein each oscillator is a 
                         mobile agent. In both models, the communication between the agents 
                         is performed only among neighboring individuals in dynamically 
                         generated networks, in accordance with the spatial distance 
                         between them. Finally, these two models were gathered so that the 
                         agents could start their movement from random positions, converged 
                         to a parallel formation moving in a predefined direction, and then 
                         interacting according to the dynamics of phasecoupled oscillators, 
                         resulting in parallel and symmetric circular formations.",
            committee = "Quiles, Marcos Gon{\c{c}}alves (presidente) and Macau, Elbert 
                         Einstein Nehrer (orientador) and Guimar{\~a}es, Lamartine 
                         Nogueira Frutuoso and Martins Filho, Luiz de Siqueira",
           copyholder = "SID/SCD",
         englishtitle = "Bioinspired and synchronization-based control strategies for 
                         artificial vehicles",
             language = "pt",
                pages = "153",
                  ibi = "8JMKD3MGP3W34P/3L9FQ2P",
                  url = "http://urlib.net/rep/8JMKD3MGP3W34P/3L9FQ2P",
           targetfile = "publicacao.pdf",
        urlaccessdate = "25 nov. 2020"
}


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