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@MastersThesis{Pecly:2017:ArCoCo,
               author = "Pecly, Leonam da Silva Direito",
                title = "Uma arquitetura de comando e controle para telerrob{\^o}s 
                         atracados aos seus alvos sob atrasos de tempo significativo e com 
                         medi{\c{c}}{\~a}o de suas dist{\^a}ncias",
               school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
                 year = "2017",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
                month = "2017-09-20",
             keywords = "rob{\^o}s, controle, telerrob{\'o}tica, atraso de Tempo, 
                         identifica{\c{c}}{\~a}o de par{\^a}metros, robots, control, 
                         telerobotics, time delay, paremeter identification.",
             abstract = "Atualmente, existe um significante esfor{\c{c}}o desempenhado por 
                         diversas ag{\^e}ncias espaciais em desenvolver tecnologias para 
                         reabastecer ou reparar sat{\'e}lites em {\'o}rbita inativos 
                         (alvo+ambiente) objetivando reutiliz{\'a}-los at{\'e} que os 
                         mesmos se tornem n{\~a}o repar{\'a}veis. Contudo, os atrasos de 
                         tempo existentes entre o rob{\^o} principal local (mestre, na 
                         base de comando) e o rob{\^o} secund{\'a}rio remoto (escravo, no 
                         ve{\'{\i}}culo controlado) comprometem tanto a estabilidade como 
                         a transpar{\^e}ncia de um sistema telerrob{\'o}tico bilateral. 
                         Quando o atraso {\'e} grande (tipicamente acima de 0,5 s), as 
                         arquiteturas bilaterais tradicionais n{\~a}o funcionam. Neste 
                         documento estuda-se uma arquitetura de comando e controle para 
                         telerrob{\^o}s atracados aos seus alvos sob atrasos de tempo 
                         significativos. Esta arquitetura {\'e} baseada em imped{\^a}ncia 
                         reflexiva, na qual o operador interage com modelos locais do 
                         escravo e do alvo+ambiente atrav{\'e}s do mestre, e o comando 
                         para o escravo virtual local tamb{\'e}m {\'e} enviado para o 
                         escravo real. O importante ponto para o sucesso deste sistema 
                         {\'e} ter o escravo virtual local sincronizado com o escravo 
                         real. Isto {\'e} especialmente importante quando o escravo entra 
                         em contato com um alvo+ambiente r{\'{\i}}gido, que {\'e} quando 
                         as for{\c{c}}as do contato crescem rapidamente resultando na 
                         oscila{\c{c}}{\~a}o do escravo. Atrav{\'e}s de 
                         simula{\c{c}}{\~o}es e experimentos com atrasos de tempo de 
                         at{\'e} 3 s (total ida e volta de 6 s) a arquitetura proposta 
                         mostra que um contato est{\'a}vel e satisfat{\'o}rio entre o 
                         mestre e o escravo {\'e} obtido. ABSTRACT: Currently, there is 
                         significant effort to put in place by various space agencies to 
                         develop the technology to refuel or repair inactive orbiting 
                         satellites (target+environment) aiming to reuse them for a number 
                         of more years until they become non-repairable. However, the 
                         existing delays between the main local robot (master, at the 
                         command base) and the remote robot (slave, at the controlled 
                         vehicle) compromise both the stability and performance of 
                         telerobotic systems. When the time delay is large (typically over 
                         0,5 s), the traditional bilateral controllers do not work. In this 
                         document, we study a command and control architecture for 
                         telerobots docked at their targets under significant time delays. 
                         This architecture is based on reflective impedance, in which the 
                         operator interacts with local models of the slave and 
                         target+environment through the master, and the command for the 
                         local virtual slave is also sent to the actual slave. An important 
                         key to the success of these systems is to have the local virtual 
                         slave synchronized with the actual slave. This is especially 
                         important when the slave gets in contact with a rigid 
                         target+environment, that is, when the force of contact builds up 
                         rapidly resulting in oscillation of the slave. Through simulations 
                         and experiments with time delays of up to 3 s (round-trip delay of 
                         6 s) the proposed architecture shows that a stable and 
                         satisfactory contact between the master and the slave is 
                         obtained.",
            committee = "Ricci, Mario Cesar (presidente) and Souza, Marcelo Lopes de 
                         Oliveira e (orientador) and Milani, Paulo Gi{\'a}como and Leite, 
                         Alexandre Carvalho",
         englishtitle = "An architecture of command and control for telerobots docked in 
                         their targets under significant time delay and with measurement of 
                         their distances",
             language = "pt",
                pages = "132",
                  ibi = "8JMKD3MGP3W34P/3PG2E5P",
                  url = "http://urlib.net/rep/8JMKD3MGP3W34P/3PG2E5P",
           targetfile = "publicacao.pdf",
        urlaccessdate = "04 dez. 2020"
}


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