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Tipo da ReferênciaJournal Article
Identificador8JMKD3MGP3W34P/3MPQ4RE
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21b/2016/11.11.16.05   (acesso restrito)
Metadadossid.inpe.br/mtc-m21b/2016/11.11.16.05.26
Sitemtc-m21b.sid.inpe.br
DOI10.1109/TSIPN.2016.2580461
ISSN2373-776X
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Chave de CitaçãoChagasWald:2016:ThAnMe
Autor1 Chagas, Ronan Arraes Jardim
2 Waldmann, Jacques
Grupo1 DSE-ETE-INPE-MCTI-GOV-BR
Afiliação1 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
2 Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA)
Endereço de e-Mail do Autor1 ronan.arraes@inpe.br
2 jacques@ita.br
TítuloTheoretical analysis of the measurement transportation algorithm to fuse delayed data in distributed sensor networks
RevistaIEEE Transactions on Signal and Information Processing Over Networks
Ano2016
Volume2
Número3
MêsSept
Palavras-ChaveMeasurement transportation (MT), delayed measurements, distributed estimation, sensor network, Kalman filtering.
ResumoDistributed sensor networks are capable of robust dynamic system estimation. The shared information in the network can prevent significant degradation or the interruption of the estimation process when a particular network node fails. However, the estimation accuracy can be severely degraded if delayed information is navely fused. The classical algorithm to fuse delayed measurements in a distributed network is the reiterated Kalman filter (RKF), which provides the optimal estimate in linear and Gaussian systems. Nevertheless, this algorithm imposes a huge computational burden and requires considerable memory when the delay is large, thus precluding the use of RKF in embedded systems that lack the needed computational resources. Previously, we proposed a suboptimal algorithm called measurement transportation (MT) that greatly reduces both thememory requirement and computational burden and delivers accuracy comparable to that of the RKF in a simulated UAV network. However, MT was only tested with numerical simulations. Here, we extend the previous investigation with the detailed analysis of MT regarding its accuracy, memory necessity, and computational burden. Cases are shown when the analysis predicts that the accuracy delivered by MT is comparable to that of the RKF and the theoretical results are then validated with a simulated distributed sensor network.
Páginas246-259
Idiomaen
Tipo de Trabalhojournal article
Tipo SecundárioPRE PI
DivulgaçãoWEBSCI; IEEEXplore.
AreaETES
Tamanho1242 KiB
Número de Arquivos1
Arquivo Alvochagas_theoretical.pdf
Última Atualização2016:11.11.16.05.26 sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20 simone
Última Atualização dos Metadados2018:06.04.02.41.15 sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20 administrator {D 2016}
Estágio do Documentoconcluido
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Espelhourlib.net/www/2011/03.29.20.55
e-Mail (login)simone
Grupo de Usuáriossimone
Grupo de Leitoresadministrator
simone
Visibilidadeshown
Transferível1
Acervo Hospedeirosid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20
Tipo do ConteudoExternal Contribution
Estágio do Documentonot transferred
Tipo de Versãopublisher
Permissão de Leituradeny from all and allow from 150.163
Conteúdo da Pasta sourcenão têm arquivos
Conteúdo da Pasta agreement
agreement.html 11/11/2016 14:05 1.0 KiB 
Histórico2016-11-11 16:05:46 :: simone -> administrator :: 2016
2018-06-04 02:41:15 :: administrator -> simone :: 2016
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Data de Acesso19 out. 2020
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Tipo da ReferênciaJournal Article
Identificador8JMKD3MGP3W34P/3MPQGEP
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21b/2016/11.11.18.26   (acesso restrito)
Metadadossid.inpe.br/mtc-m21b/2016/11.11.18.26.36
Sitemtc-m21b.sid.inpe.br
DOI10.1007/s40314-015-0269-5
ISSN2238-3603
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Chave de CitaçãoGarciaMatoKugaZana:2016:UnKaFi
Autor1 Garcia, Roberta Veloso
2 Matos, Nicholas de Freitas Oliveira
3 Kuga, Helio Koiti
4 Zanardi, Maria Cecilia
Identificador de Curriculo1
2
3 8JMKD3MGP5W/3C9JHC9
Grupo1
2
3 DSE-ETE-INPE-MCTI-GOV-BR
Afiliação1 Universidade de São Paulo (USP)
2 Universidade Estadual Paulista (UNESP)
3 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
4 Universidade Federal do ABC (UFABC)
Endereço de e-Mail do Autor1 robertagarcia@usp.br
2
3 hkk@dem.inpe.br
TítuloUnscented Kalman filter for spacecraft attitude estimation using modified Rodrigues parameters and real data
RevistaComputational & Applied Mathematics
Ano2016
Volume35
Número3
MêsOct.
Palavras-ChaveAttitude estimation, Real data, Unscented Kalman filter, Quaternion, Modified Rodrigues parameters.
ResumoIn this paper, a sigma-point Kalman filter formulation for attitude estimation is derived using the modified Rodrigues parameters and real data of attitude sensors. The unscented Kalman filter algorithm is used for attitude estimation and the gyro-based model is considered for attitude propagation. In this study, the attitude of satellite is estimated using real data supplied by gyros, Earth sensors and Sun sensors that are on board of the CBERS-2 (China Brazil Earth Resources Satellite). The results show that even with a sparse set of measures, the UKF with MRP shows results similar to those obtained when directly uses the Euler angles.
Páginas835-846
Idiomaen
Tipo de Trabalhojournal article
Tipo SecundárioPRE PI
DivulgaçãoWEBSCI; PORTALCAPES; SCOPUS.
AreaETES
Tamanho1990 KiB
Número de Arquivos1
Arquivo AlvoGarcia_uns.pdf
Última Atualização2016:11.11.18.26.36 sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20 simone
Última Atualização dos Metadados2018:06.04.02.41.16 sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20 administrator {D 2016}
Estágio do Documentoconcluido
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Espelhourlib.net/www/2011/03.29.20.55
e-Mail (login)simone
Grupo de Usuáriossimone
Grupo de Leitoresadministrator
simone
Visibilidadeshown
Transferível1
Acervo Hospedeirosid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20
Tipo do ConteudoExternal Contribution
Estágio do Documentonot transferred
Tipo de Versãopublisher
Permissão de Leituradeny from all and allow from 150.163
Conteúdo da Pasta sourcenão têm arquivos
Conteúdo da Pasta agreement
agreement.html 11/11/2016 16:26 1.0 KiB 
Histórico2016-11-11 18:27:54 :: simone -> administrator :: 2016
2018-06-04 02:41:16 :: administrator -> simone :: 2016
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Data de Acesso19 out. 2020
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Tipo da ReferênciaJournal Article
Identificador8JMKD3MGP3W/3KN2KPE
Repositóriosid.inpe.br/plutao/2015/12.04.11.35   (acesso restrito)
Metadadossid.inpe.br/plutao/2015/12.04.11.35.36
Siteplutao.sid.inpe.br
DOI10.1016/j.ins.2015.08.017
Rótulolattes: 5964335207790589 3 WaldmannSilvChag:2015:ObAnIn
ISSN0020-0255
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Chave de CitaçãoWaldmannSilvChag:2016:ObAnIn
Autor1 Waldmann, Jacques
2 Silva, Raul Ikeda Gomes da
3 Chagas, Ronan Arraes Jardim
Grupo1
2
3 DSE-ETE-INPE-MCTI-GOV-BR
Afiliação1 Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA)
2 INSPER Instituto de Ensino e Pesquisa
3 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
Endereço de e-Mail do Autor1 jacques.waldmann.yaari@gmail.com
2 rauligs@insper.edu.br
3 ronan.chagas@inpe.br
TítuloObservability analysis of inertial navigation errors from optical flow subspace constraint
RevistaInformation Sciences
Ano2016
Volume327
MêsJan.
Palavras-ChaveInertial navigation, GPS outage, Optical flow, Subspace constraint, Sensor fusion, Observability analysis.
ResumoFusion of inertial and vision sensors is an effective aid to inertial navigation systems (INS) during GPS outage. Optical flow-aided inertial navigation circumvents feature tracking, landmark mapping, and state vector augmentation typical of simultaneous localization and mapping (SLAM). This paper focuses on the observability analysis of INS errors from implicit measurements of the optical flow subspace constraint, and derives how observable and unobservable directions are affected by the motion of a camera rigidly coupled to an inertial measurement unit (IMU). Straight motion and piecewise constant (PWC) attitude segments yield the random constant IMU errors observable. The unobservable directions are the three-dimensional (3D) position error, the velocity error along the ground velocity, and the combination of angular misalignment about the local vertical and the velocity error along the horizontal direction orthogonal to the ground velocity. The velocity error along the ground velocity becomes observable with horizontal maneuvering. A Monte Carlo simulation validates the observability analysis, and reveals the feasibility of IMU calibration and the mitigation of navigation error growth with the aid of the optical flow subspace constraint compared with the unaided INS.
Páginas300-326
Idiomapt
Tipo de Trabalhojournal article
Tipo SecundárioPRE PI
DivulgaçãoWEBSCI; PORTALCAPES; COMPENDEX; SCOPUS.
AreaETES
Nota SecundáriaA1_INTERDISCIPLINAR A1_ENGENHARIAS_IV A1_ENGENHARIAS_III A1_CIÊNCIAS_AGRÁRIAS_I A1_CIÊNCIA_DA_COMPUTAÇÃO B1_MATEMÁTICA_/_PROBABILIDADE_E_ESTATÍSTICA B1_CIÊNCIAS_BIOLÓGICAS_I B2_ENSINO B2_ASTRONOMIA_/_FÍSICA
Tamanho1612 KiB
Número de Arquivos1
Arquivo Alvo2015_waldmann.pdf
Última Atualização2015:12.07.18.02.52 dpi.inpe.br/plutao@80/2008/08.19.15.01 administrator
Última Atualização dos Metadados2018:06.04.23.25.43 dpi.inpe.br/plutao@80/2008/08.19.15.01 administrator {D 2016}
Estágio do Documentoconcluido
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Espelhourlib.net/www/2011/03.29.20.55
e-Mail (login)simone
Grupo de Usuáriosadministrator
lattes
simone
Grupo de Leitoresadministrator
simone
Visibilidadeshown
Transferível1
Acervo Hospedeirodpi.inpe.br/plutao@80/2008/08.19.15.01
Tipo do ConteudoExternal Contribution
Estágio do Documentonot transferred
Tipo de Versãopublisher
Política de Arquivamentodenypublisher denyfinaldraft24
Permissão de Leituradeny from all and allow from 150.163
Conteúdo da Pasta sourcenão têm arquivos
Conteúdo da Pasta agreementnão têm arquivos
Histórico2015-12-04 11:35:36 :: lattes -> administrator ::
2015-12-07 11:19:26 :: administrator -> simone :: 2015
2015-12-07 18:02:52 :: simone -> administrator :: 2015 -> 2016
2018-06-04 23:25:43 :: administrator -> simone :: 2016
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Data de Acesso19 out. 2020
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