@InProceedings{EinwoegererKugaMila:2010:NaUsUn,
author = "Einwoegerer, W. and Kuga, Helio Koiti and Milani, Paulo Giacomo",
affiliation = "{Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto
Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto Nacional de
Pesquisas Espaciais (INPE)}",
title = "Navega{\c{c}}{\~a}o usando unidade inercial de baixo custo (IMU
MEMS) e receptor GPS com aplica{\c{c}}{\~a}o do filtro de Kalman
Sigma Ponto",
booktitle = "Anais...",
year = "2010",
organization = "Simp{\'o}sio Brasileiro de Engenharia Inercial, 6. (SBEIN).",
keywords = ": IMU, MEMS, Filtro de Kalman, Filtro de Kalman Sigma Ponto, IMU,
MEMS, Kalman filter, Sigma Point Kalman Filter.",
abstract = "Este trabalho apresenta um m{\'e}todo de integra{\c{c}}{\~a}o
das informa{\c{c}}{\~o}es de acelera{\c{c}}{\~a}o e taxa
angular de uma Unidade de Medida Inercial (IMU) de baixo custo,
com tecnologia Micro Electro-Mechanical System (MEMS) {\`a}s
medidas de posi{\c{c}}{\~a}o e velocidade obtidas de um receptor
GPS. As equa{\c{c}}{\~o}es diferenciais utilizadas para integrar
o movimento e a atitude de um sistema m{\'o}vel na
configura{\c{c}}{\~a}o solid{\'a}ria {\`a} plataforma
(strapdown) s{\~a}o apresentadas. Na seq{\"u}{\^e}ncia,
descrevem-se os procedimentos e resultados obtidos da
integra{\c{c}}{\~a}o de medidas da IMU a um receptor GPS em um
experimento em condi{\c{c}}{\~o}es din{\^a}micas. Um algoritmo
baseado no Filtro de Kalman Sigma-Ponto (FKSP) foi desenvolvido
para aplica{\c{c}}{\~a}o {\`a} navega{\c{c}}{\~a}o a fim de
realizar a fus{\~a}o das informa{\c{c}}{\~o}es de
posi{\c{c}}{\~a}o e velocidade via GPS e as coordenadas
calculadas atrav{\'e}s da IMU. O resultado da trajet{\'o}ria
obtida desta integra{\c{c}}{\~a}o {\'e} comparado {\`a}
trajet{\'o}ria esperada. O objetivo deste trabalho {\'e} o de
obter o dom{\'{\i}}nio das t{\'e}cnicas de
Mecaniza{\c{c}}{\~a}o de Centrais de Navega{\c{c}}{\~a}o
Inercial, permitindo a determina{\c{c}}{\~a}o dos erros
envolvidos na implementa{\c{c}}{\~a}o do algoritmo de
navega{\c{c}}{\~a}o usando a t{\'e}cnica do Filtro de Kalman
Sigma-Ponto. ABSTRACT: The proposal of this work is to present a
process of fusion of the acceleration and angular rate
measurements of a low cost Inertial Measurement Unit (IMU) MEMS
(Micro Electro-Mechanical System) based technology, incorporating
measured position and speed data from a GPS receiver. Then, it
details the equations that have been used to integrate the
movement and the attitude of a system in strapdown configuration,
through appropriate algorithm using the method of the Sigma-Point
Kalman filter, verifying its performance and comparing results. It
also details the measurements taken in dynamic conditions using
the IMU and GPS simultaneously and describes the use of this data
on a Sigma-Point Kalman Filter developed to fuse the GPS position
and speed information with the coordinates calculated from the
IMU.",
conference-location = "Escola de Guerra Naval, Rio de Janeiro",
conference-year = "19-22 out.",
language = "pt",
targetfile = "einwoegerer_navegacao.pdf",
urlaccessdate = "03 jun. 2024"
}