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KUGA, H. K. New computationally efficient formula for backward-pass fixed-interval smoother and its UD factorization algorithm. IEE Proceedings D Control Theory and Applications, v. 136, n. 6, p. 331-332, Nov. 1989. (INPE-4998-PRE/1560). Disponível em: <http://urlib.net/ibi/6qtX3pFwXQZ3r59YCT/GTgtQ>.
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... como proposto por Kuga (1989).
... pode ser encontrada na literatura (KUGA, 1989).