@InProceedings{EinwoegererKugaMila:2010:NaUsUn,
               author = "Einwoegerer, W. and Kuga, Helio Koiti and Milani, Paulo Giacomo",
          affiliation = "{Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto 
                         Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto Nacional de 
                         Pesquisas Espaciais (INPE)}",
                title = "Navega{\c{c}}{\~a}o usando unidade inercial de baixo custo (IMU 
                         MEMS) e receptor GPS com aplica{\c{c}}{\~a}o do filtro de Kalman 
                         Sigma Ponto",
            booktitle = "Anais...",
                 year = "2010",
         organization = "Simp{\'o}sio Brasileiro de Engenharia Inercial, 6. (SBEIN).",
             keywords = ": IMU, MEMS, Filtro de Kalman, Filtro de Kalman Sigma Ponto, IMU, 
                         MEMS, Kalman filter, Sigma Point Kalman Filter.",
             abstract = "Este trabalho apresenta um m{\'e}todo de integra{\c{c}}{\~a}o 
                         das informa{\c{c}}{\~o}es de acelera{\c{c}}{\~a}o e taxa 
                         angular de uma Unidade de Medida Inercial (IMU) de baixo custo, 
                         com tecnologia Micro Electro-Mechanical System (MEMS) {\`a}s 
                         medidas de posi{\c{c}}{\~a}o e velocidade obtidas de um receptor 
                         GPS. As equa{\c{c}}{\~o}es diferenciais utilizadas para integrar 
                         o movimento e a atitude de um sistema m{\'o}vel na 
                         configura{\c{c}}{\~a}o solid{\'a}ria {\`a} plataforma 
                         (strapdown) s{\~a}o apresentadas. Na seq{\"u}{\^e}ncia, 
                         descrevem-se os procedimentos e resultados obtidos da 
                         integra{\c{c}}{\~a}o de medidas da IMU a um receptor GPS em um 
                         experimento em condi{\c{c}}{\~o}es din{\^a}micas. Um algoritmo 
                         baseado no Filtro de Kalman Sigma-Ponto (FKSP) foi desenvolvido 
                         para aplica{\c{c}}{\~a}o {\`a} navega{\c{c}}{\~a}o a fim de 
                         realizar a fus{\~a}o das informa{\c{c}}{\~o}es de 
                         posi{\c{c}}{\~a}o e velocidade via GPS e as coordenadas 
                         calculadas atrav{\'e}s da IMU. O resultado da trajet{\'o}ria 
                         obtida desta integra{\c{c}}{\~a}o {\'e} comparado {\`a} 
                         trajet{\'o}ria esperada. O objetivo deste trabalho {\'e} o de 
                         obter o dom{\'{\i}}nio das t{\'e}cnicas de 
                         Mecaniza{\c{c}}{\~a}o de Centrais de Navega{\c{c}}{\~a}o 
                         Inercial, permitindo a determina{\c{c}}{\~a}o dos erros 
                         envolvidos na implementa{\c{c}}{\~a}o do algoritmo de 
                         navega{\c{c}}{\~a}o usando a t{\'e}cnica do Filtro de Kalman 
                         Sigma-Ponto. ABSTRACT: The proposal of this work is to present a 
                         process of fusion of the acceleration and angular rate 
                         measurements of a low cost Inertial Measurement Unit (IMU) MEMS 
                         (Micro Electro-Mechanical System) based technology, incorporating 
                         measured position and speed data from a GPS receiver. Then, it 
                         details the equations that have been used to integrate the 
                         movement and the attitude of a system in strapdown configuration, 
                         through appropriate algorithm using the method of the Sigma-Point 
                         Kalman filter, verifying its performance and comparing results. It 
                         also details the measurements taken in dynamic conditions using 
                         the IMU and GPS simultaneously and describes the use of this data 
                         on a Sigma-Point Kalman Filter developed to fuse the GPS position 
                         and speed information with the coordinates calculated from the 
                         IMU.",
  conference-location = "Escola de Guerra Naval, Rio de Janeiro",
      conference-year = "19-22 out.",
             language = "pt",
           targetfile = "einwoegerer_navegacao.pdf",
        urlaccessdate = "19 abr. 2024"
}