%0 Conference Proceedings
%4 sid.inpe.br/mtc-m19/2011/01.12.15.26.48
%2 sid.inpe.br/mtc-m19/2011/01.12.15.26.49
%T Estimação de atitude em tempo real utilizando o filtro de Kalman estendido e ângulos de Euler
%D 2010
%A Garcia, Roberta Veloso,
%A Kuga, Helio Koiti,
%A Zanardi, Maria Cecilia França de Paula Santos,
%@affiliation Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
%@affiliation Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
%@affiliation Universidade Estadual Paulista (UNESP)
%@electronicmailaddress rvelosogarcia@yahoo.com.br
%@electronicmailaddress hkk@dem.inpe.br
%@electronicmailaddress cecilia@feg.unesp.br
%B Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, 6
%C Campina Grande, PB
%8 18-21 ago.
%S Anais
%K satélites artificiais, estimação de atitude , ângulos de Euler, filtro de Kalman estendido.
%X O objetivo deste trabalho é realizar a estimação da atitude de satélites artificiais, em tempo real, utilizando medidas reais referentes à velocidade de rotação do satélite, fornecidas por giroscópios, além de medidas de atitude fornecidas pelos sensores solar e de horizonte, que estão à bordo do satélite. Este processo de estimação de atitude é obtido por meio do cálculo da orientação do satélite em relação a um sistema de referência, a partir das medidas fornecidos pelos sensores de atitude. As medidas são processadas através do Filtro de Kalman Estendido, sendo este um estimador de tempo real aplicado a sistemas não-lineares, o qual permite considerar erros no modelo da dinâmica por meio da inclusão de ruídos de estado. Esta variante do filtro de Kalman consiste da linearização sobre uma trajetória de referencia que é continuamente atualizada a cada processamento das medidas do instante correspondente. A atitude do satélite é descrita neste trabalho pelos ângulos de Euler, devido a sua fácil interpretação geométrica. Os resultados finais da atitude do satélite estimados pelo filtro de Kalman Estendido estão dentro dos valores esperados pelo Centro de Controle de Satélites, mostrando a precisão e o desempenho do filtro.
%@language pt
%3 garcia_estimacao.pdf