@MastersThesis{Koja:2019:MeInAl,
               author = "Koja, Rian",
                title = "On methods for in-flight alignment of inertial navigation 
                         systems",
               school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
                 year = "2019",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
                month = "2019-02-21",
             keywords = "navega{\c{c}}{\~a}o inercial, alinhamento em voo, 
                         navega{\c{c}}{\~a}o auxiliada por GPS, propaga{\c{c}}{\~a}o de 
                         covari{\^a}ncia, inertial navigation, in-flight alignment, 
                         GPS-aided navigation, covariance propagation.",
             abstract = "This work reviews and adapts the framework for in-flight attitude 
                         initialization of an Inertial Navigation System with 
                         Position-Velocity Integration formulas (PIF and VIF), which are 
                         based on measurements from a GPS receiver and inertial sensors. It 
                         is shown that some shortcomings of such methods are more critical 
                         for a simplified comparison algorithm (TRIAD), which in turn helps 
                         to create a derived method (FIL), based on some logical conditions 
                         checks which allow precluding large alignment errors. The 
                         algorithms are then analyzed by developing an original on-line 
                         error estimation method, based on an estimation of the covariance 
                         of the involved vectors yielding a direction error for the 
                         vectors, which allows a decision criterion for online convergence 
                         declaration employed for two additional methods (OPT and OPTc). 
                         Results are validated with simulated data and Monte-Carlo tests 
                         are employed to assess the performance and validate some 
                         assumptions associated with those methods. RESUMO: Este trabalho 
                         revisa e adapta os m{\'e}todos de inicializa{\c{c}}{\~a}o de 
                         atitude em voo de um Sistema de Navega{\c{c}}{\~a}o Inercial via 
                         F{\'o}rmulas de Integra{\c{c}}{\~a}o 
                         Posi{\c{c}}{\~a}o-Velocidade (PIF e VIF), os quais s{\~a}o 
                         baseados em medi{\c{c}}{\~o}es provenientes de um receptor GPS e 
                         sensores inerciais. S{\~a}o apresentadas algumas 
                         limita{\c{c}}{\~o}es desses m{\'e}todos, que s{\~a}o mais 
                         cr{\'{\i}}ticas para um algoritmo de compara{\c{c}}{\~a}o 
                         simplificado (TRIAD), o qual permite desenvolver um m{\'e}todo 
                         derivado (FIL), baseado em verifica{\c{c}}{\~o}es de 
                         condi{\c{c}}{\~o}es l{\'o}gicas que mitigam erros grandes de 
                         alinhamento. Estes algoritmos s{\~a}o ent{\~a}o analisados pelo 
                         desenvolvimento de um m{\'e}todo original de 
                         estima{\c{c}}{\~a}o de erro embarcado, baseado na 
                         covari{\^a}ncia estimada dos vetores envolvidos, produzindo 
                         ent{\~a}o um erro de dire{\c{c}}{\~a}o dos vetores, que permite 
                         um crit{\'e}rio de declara{\c{c}}{\~a}o de converg{\^e}ncia 
                         empregado em dois m{\'e}todos adicionais (OPT e OPTc). Resultados 
                         s{\~a}o validados com dados simulados e testes de Monte-Carlo 
                         s{\~a}o empregados para aferir o desempenho e validar 
                         hip{\'o}teses associadas a esses m{\'e}todos.",
            committee = "Kuga, H{\'e}lio Koiti (presidente) and Leite Filho, Waldemar de 
                         Castro (orientador) and Chagas, Ronan Arraes Jardim and Waldmann, 
                         Jacques",
         englishtitle = "Sobre m{\'e}todos de alinhamento em voo de sistemas de 
                         navega{\c{c}}{\~a}o inercial",
             language = "en",
                pages = "263",
                  ibi = "8JMKD3MGP3W34R/3SMGTAP",
                  url = "http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3SMGTAP",
           targetfile = "publicacao.pdf",
        urlaccessdate = "24 abr. 2024"
}