@Article{ChiarellaRaJuSoMaCoWa:2020:CoLoPa,
               author = "Chiarella, Vito F. and Rateke, Thiago and Justen, Karla A. and 
                         Sobieranski, Antonio C. and Mantelli Neto, Sylvio Luiz and 
                         Comunello, Eros and von Wangenheim, Aldo",
          affiliation = "{Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)} and {Universidade 
                         Federal de Santa Catarina (UFSC)} and {Instituto Nacional de 
                         Covergencia Digital (INCoD)} and {Universidade Federal de Santa 
                         Catarina (UFSC)} and {Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais 
                         (INPE)} and {Universidade do Vale do Itaja{\'{\i}} (UNIVALI)} 
                         and {Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)}",
                title = "Comparison between low-cost passive and active vision for obstacle 
                         depth",
              journal = "Revista de Ci{\^e}ncia e Tecnologia",
                 year = "2020",
               volume = "6",
                pages = "1--12",
             abstract = "Obstacle detection is a key issue in many current applications, 
                         especially in applications that have been increasingly highlighted 
                         such as: advanced driver assistance systems (ADAS), simultaneous 
                         localization and mapping (SLAM) and autonomous navigation system. 
                         This can be achieved by active and passive acquisition vision 
                         systems, for example: laser and cameras respectively. In this 
                         paper we present a comparison between low-cost active and passive 
                         devices, more specifically LIDAR and two cameras. To this 
                         comparison a disparity map is created by stereo correspondence 
                         through two images and a point cloud map created by LIDAR data 
                         values (distances measures). The obtained results shown that 
                         passive vision can be as good as or even better than active vision 
                         in low cost scenarios. RESUMO: A detec{\c{c}}{\~a}o de 
                         obst{\'a}culos {\'e} uma quest{\~a}o fundamental em muitos 
                         aplicativos atuais, especialmente em aplicativos que t{\^e}m tido 
                         cada vez mais destaque, como: sistemas avan{\c{c}}ados de 
                         assist{\^e}ncia ao motorista (ADAS), localiza{\c{c}}{\~a}o e 
                         mapeamento simult{\^a}neo (SLAM) e sistema de 
                         navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}noma. Isso pode ser 
                         alcan{\c{c}}ado por sistemas de vis{\~a}o ativa e passiva, por 
                         exemplo:laser e c{\^a}meras, respectivamente. Neste artigo, 
                         apresentamos uma compara{\c{c}}{\~a}o entre dispositivos ativos 
                         e passivos de baixo custo, mais especificamente o LIDAR e duas 
                         c{\^a}meras. Para esta compara{\c{c}}{\~a}o, um mapa de 
                         disparidade {\'e} criado por correspond{\^e}ncia est{\'e}reo 
                         atrav{\'e}s de duas imagens e tamb{\'e}m um mapa de nuvens de 
                         pontos criado pelos valores de dados do LIDAR (medidas de 
                         dist{\^a}ncias). Os resultados obtidos mostraram que a vis{\~a}o 
                         passiva pode ser t{\~a}o boa quanto ou at{\'e} melhor que a 
                         vis{\~a}o ativa em cen{\'a}rios de baixo custo.",
             language = "en",
           targetfile = "5966-25081-1-PB.pdf",
        urlaccessdate = "27 abr. 2024"
}