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Data e hora local de busca: 29/03/2024 03:51.

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3UB3GUB
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/10.31.16.54
Última Atualização2019:11.29.12.15.39 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/10.31.16.54.51
Última Atualização dos Metadados2019:12.08.00.05.45 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18255-TDI/2936
Chave de CitaçãoNiwa:2019:SiVoEl
TítuloUm sistema de voto eletrônico utilizando a blockchain
Título AlternativoAn electronic voting system based on blockchain
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-09-20
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas82
Número de Arquivos1
Tamanho2481 KiB
2. Contextualização
AutorNiwa, Henrique
BancaStephany, Stephan (presidente)
Mendes, Celso Luiz (orientador)
Vijaykumar, Nandamudi Lankalapalli
Fernandes, Clóvis Torres
Endereço de e-Mailhen.cwb+inpe@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-10-31 16:54:51 :: hen.cwb+inpe@gmail.com -> administrator ::
2019-11-01 11:45:01 :: administrator -> pubtc@inpe.br ::
2019-11-01 11:45:55 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-11-11 15:05:08 :: administrator -> pubtc@inpe.br ::
2019-11-11 15:05:35 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-11-29 11:16:22 :: administrator -> pubtc@inpe.br ::
2019-11-29 12:15:52 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-12-06 10:15:09 :: administrator -> simone ::
2019-12-06 13:45:17 :: simone :: -> 2019
2019-12-06 13:51:53 :: simone -> administrator :: 2019
2019-12-08 00:05:45 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-Chavevoto eletrônico
blockchain
bitcoin
ethereum
eletronic voting
ResumoO sistema de voto com urnas eletrônicas utilizado no Brasil é o maior utilizado no mundo, nenhum outro país com número de habitantes semelhante ou maior possui uma eleição cuja execução e apuração se realizem no mesmo dia. O problema é a falta de transparência e auditabilidade das urnas utilizadas, a verificação depende de técnicos do TSE e dos consultores convidados. Não há a possibilidade de uma auditoria completa no sistema. Este trabalho implementa uma arquitetura baseada em blockchain com protocolos de segurança e criptografia, distribuída geograficamente e com tempo de execução e apuração dos resultados semelhante ao atual. Isto permitiu que o sistema seja altamente verificável e auditável, além de permitir ao eleitor conferir seu voto e verificar que faz parte do total. ABSTRACT: The voting system with electronic ballot box used in Brazil is the largest in the world, no other country with a similar or larger number of inhabitants has an election whose execution and counting take place on the same day. The problem is the lack of transparency and auditability of the ballot boxes used, the verification depends on TSE technicians and guest consultants. There is no possibility of a full system audit. This work implements a blockchain based architecture with security and encryption protocols, geographically distributed and with similar execution time and results. This allowed the system to be highly verifiable and auditable, and allowed the voter to check their vote and verify that it is part of the total.
ÁreaCOMP
Arranjourlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CAP > Um sistema de...
Conteúdo da Pasta docacessar
Conteúdo da Pasta source
originais/@4primeirasPaginas.pdf 27/11/2019 09:17 177.6 KiB 
originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Henrique Niwa.pdf 27/11/2019 12:17 448.0 KiB 
originais/Dissertação - Henrique Niwa rev5-2.pdf 27/11/2019 08:24 1.9 MiB
Conteúdo da Pasta agreement
agreement.html 31/10/2019 13:54 1.7 KiB 
autorizacao.pdf 29/11/2019 09:15 1.1 MiB
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3UB3GUB
URL dos dados zipadoshttp://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34R/3UB3GUB
Idiomapt
Arquivo Alvopublicacao.pdf
Grupo de Usuáriosgabinete@inpe.br
hen.cwb+inpe@gmail.com
Visibilidadeshown
Licença de Direitos Autoraisurlib.net/www/2014/11.20.23.16
Detentor dos Direitosoriginalauthor yes
Permissão de Leituraallow from all
Permissão de Atualizaçãonão transferida
5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhourlib.net/www/2017/11.22.19.04.03
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m16c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGPDW34P/3U9CUG2
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m16c/2019/10.21.13.12
Última Atualização2019:11.20.15.19.39 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m16c/2019/10.21.13.12.25
Última Atualização dos Metadados2019:11.29.19.46.18 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18248-TDI/2929
Chave de CitaçãoFreitas:2019:CoCoBe
TítuloControlling collective behaviors and autonomous mobile agents
Título AlternativoControlando comportamentos coletivos e agentes móveis autônomos
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-10-16
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseTese (Doutorado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas106
Número de Arquivos1
Tamanho4671 KiB
2. Contextualização
AutorFreitas, Vander Luis de Souza
BancaQuiles, Marcos Gonçalves (presidente)
Macau, Elbert Einstein Nehrer (orientador)
Yanchuk, Serhiy (orientador)
Guimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso
Carvalho, Solon Venâncio de
Cirilo, Patricia Romano
Piqueira, José Roberto Castilho
Endereço de e-Mailvandercomp@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-10-21 13:13:12 :: vandercomp@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-10-22 12:52:15 :: pubtc@inpe.br -> vandercomp@gmail.com ::
2019-10-23 12:58:40 :: vandercomp@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-11-20 15:20:30 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-11-26 11:57:49 :: administrator -> simone ::
2019-11-28 12:35:21 :: simone :: -> 2019
2019-11-28 12:41:44 :: simone -> administrator :: 2019
2019-11-29 19:46:18 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-Chavereactive models
nonlinear dynamics
collective motion
symmetric circular formation
kilobots
modelos reativos
dinâmica não-linear
movimento coletivo
formações circulares simétricas
kilobots
ResumoCollective behaviors emerge from interactions among living beings. Similarly, engineering applications with mobile robots might employ bio-inspired strategies to reach desired group configurations. This thesis proposes strategies that exploit communication among close agents to obtain the desired behavior. Firstly, a reactive model of agents that group into a certain neighborhood and follow a mobile reference is presented. The adopted parameters are achieved via heuristics that target specific formation topologies. Each agent has a sensory region around itself that allows perceiving neighbors that come close. Furthermore, the group follows the socalled virtual agent (VA), a non-real agent that dictates the trajectory to be chased. The second part of the thesis is devoted to a first-order model of particles with coupled oscillator dynamics, focusing on the specific case of particles moving in circular trajectories and reaching clusters of the same size that are symmetrically distributed along the trajectory. The study starts with an investigation of the control parameters space in order to find regions where particles reach desired formations regardless of initial conditions. After that, the effects of adding and removing particles from already stable ensembles are explored. Simulations show that some particles never join clusters when the number of new elements is smaller than a certain critical value. In a similar fashion, clusters start to break only after a critical number of removed elements. Additionally, a strategy is proposed to change from one cluster configuration to another. Finally, the so-called Switching System is proposed, allowing for symmetric circular formations with time-periodic and chaotic dynamics. The model for obtaining cluster configurations is implemented in a simulator of mobile robots as a proof of concept. RESUMO: Comportamentos coletivos complexos emergem de interações entre seres vivos. Da mesma forma, aplicações de engenharia com robôs móveis podem empregar estratégias bio-inspiradas para obtenção de configurações de grupo desejadas. Esta tese propõe estratégias que exploram comunicação entre agentes próximos para obter o comportamento almejado. Inicialmente, apresenta-se um modelo reativo de agentes que se agrupam em uma dada vizinhança e seguem uma referência móvel. Os parâmetros adotados são provenientes de heurísticas que objetivam topologias de formação específicas. Cada agente possui uma região sensorial que o permite se comunicar com agentes próximos. Ainda, o grupo segue o chamado agente virtual, um agente fictício que indica a trajetória a ser seguida. A segunda parte da tese se concentra em um modelo de primeira ordem de partículas com dinâmica de osciladores de fase acoplados. Trata-se do caso específico de partículas se movendo em trajetórias circulares e subdividindo-se em clusters de mesmo tamanho e distribuídos simetricamente pela trajetória. O estudo inicia-se com a investigação do espaço dos parâmetros de controle a fim de encontrar regiões onde as partículas atingem as formações desejadas, independentemente das condições iniciais. Em seguida, explora-se os efeitos da adição e remoção de partículas em arranjos já estáveis. Simulações mostram que algumas partículas nunca integram clusters quando o número de novos elementos é menor do que um valor crítico. Do mesmo modo, os clusters começam a se quebrar apenas a partir de um certo número crítico de partículas removidas do arranjo. Além disso, propõe-se uma estratégia para realizar transições entre uma formação de clusters para outra. Por fim, apresenta-se o chamado Switching system, que permite formações circulares simétricas com partículas que não se sobrepõem e trajetórias caóticas. O modelo para obtenção das configurações de clusters é implementado em um simulador de robôs móveis como uma prova de conceito.
ÁreaCOMP
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Conteúdo da Pasta source
originais/@4primeirasPaginas (1).pdf 20/11/2019 09:36 176.5 KiB 
originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Vander Luis de Souza Freitas.pdf 20/11/2019 09:38 834.5 KiB 
originais/Vander_Freitas_INPE_CAP_Doutorado_versao_final - Cópia.pdf 25/10/2019 09:14 3.6 MiB
originais/Vander_Freitas_INPE_CAP_Doutorado_versao_final.pdf 25/10/2019 09:14 3.6 MiB
Conteúdo da Pasta agreement
agreement.html 21/10/2019 10:12 1.7 KiB 
autorizacao.pdf 20/11/2019 12:19 1.1 MiB
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGPDW34P/3U9CUG2
URL dos dados zipadoshttp://urlib.net/zip/8JMKD3MGPDW34P/3U9CUG2
Idiomaen
Arquivo Alvopublicacao.pdf
Grupo de Usuáriosgabinete@inpe.br
pubtc@inpe.br
vandercomp@gmail.com
Visibilidadeshown
Licença de Direitos Autoraisurlib.net/www/2012/11.12.15.10
Detentor dos Direitosoriginalauthor yes
Permissão de Leituraallow from all
Permissão de Atualizaçãonão transferida
5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhosid.inpe.br/mtc-m18@80/2008/03.17.15.17.24
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Acervo Hospedeirosid.inpe.br/mtc-m18@80/2008/03.17.15.17
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3TR9CEL
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/08.14.01.42
Última Atualização2019:11.08.11.25.29 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/08.14.01.42.26
Última Atualização dos Metadados2019:11.11.21.53.17 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18240-TDI/2921
Chave de CitaçãoPorto:2019:AlAgFl
TítuloRede protótipo: um algoritmo para agrupamento de fluxo de dados baseado em redes complexas
Título AlternativoPrototype network: an algorithm for data stream clustering based on complex networks
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-08-21
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseTese (Doutorado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas133
Número de Arquivos1
Tamanho6072 KiB
2. Contextualização
AutorPorto, Sandy Moreira
BancaVijaykumar, Nandamudi Lankalapalli (presidente)
Quiles, Marcos Gonçalves (orientador)
Macau, Elbert Einstein Nehrer
Lorena, Ana Carolina
Basgalupp, Márcio Porto
Endereço de e-Mailsandyporto@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-08-14 01:43:57 :: sandyporto@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-14 16:40:57 :: pubtc@inpe.br -> sandyporto@gmail.com ::
2019-09-22 17:39:03 :: sandyporto@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-09-24 15:29:54 :: pubtc@inpe.br -> sandyporto@gmail.com ::
2019-10-08 21:44:46 :: sandyporto@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-10-31 16:16:29 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-11-06 11:32:52 :: administrator -> simone ::
2019-11-11 10:17:36 :: simone :: -> 2019
2019-11-11 12:30:54 :: simone -> administrator :: 2019
2019-11-11 21:53:17 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-ChaveFluxo de dados
redes complexas
agrupamento
MODIS
observação da Terra
data streams
complex network
clustering
Earth observing
ResumoFluxo de dados são um novo conceito surgido a partir do grande avanço tecnológico das últimas décadas. Data streams, como são chamados em inglês, são sequências de objetos que são gerados em tempo real e, portanto, trazem desafios únicos aos algoritmos que pretendem processá-los. Este trabalho está concentrado na tarefa de analisar os objetos que chegam com intuito de agrupá-los em conjuntos similares. Como os fluxos tendem ao infinito e, geralmente, os dados chegam com rapidez, os algoritmos de agrupamento para este tipo de dado, diferentemente das técnicas tradicionais, tem que desempenhar seus papéis com restrições quanto ao espaço de armazenamento e tempo de processamento que limitam sua atuação. Além disso, o algoritmo a tratar esses dados deve estar preparado para lidar com mudanças e evoluções no conceito dos dados ao longo do tempo. A metodologia apresentada neste trabalho, nomeada Rede Protótipo, utiliza uma estrutura de dados baseada em Redes Complexas para armazenar um sumário inteligente dos dados do fluxo, inteligente porque ao mesmo tempo que agrupa os dados em conjuntos similares, consegue acompanhar os movimentos de conceito sem maiores interferências do usuário. A proposta deste trabalho tem como maior vantagem a dependência de apenas dois parâmetros, MAXV e H, sendo que o primeiro define a quantidade máxima de vértices da rede e o segundo a quantidade de dados recentes do fluxo a serem considerados. Os experimentos relatados nesta tese avaliam o desempenho da Rede Protótipo contra algoritmos clássicos na tarefa de agrupamento de fluxos como CluStream e DenStream, mas também contra outros algoritmos também baseados em Redes Complexas. Os algoritmos são testados com dados sintéticos que simulam mudanças e evoluções de conceito, além de dados provenientes de imagens de Observação da Terra, que se mostraram ainda mais desafiadores para os algoritmos de agrupamento de fluxo de dados. ABSTRACT: Data streams are a new concept that emerged from the significant technological advances of the last decades. Those data are sequences of objects that are generated in real-time and therefore pose unique challenges to the algorithms that intend to process them. This work is focused on the task of analyzing the objects that arrive with the intent of group them into similar sets. Since data streams tend to infinity and data usually arrive quickly, clustering algorithms for this type of data, unlike traditional techniques, have to play their role with storage space and processing time constraints that limit their performance. In addition, the algorithm handling this data must be prepared to deal with changes and developments in the concept of data over time. The methodology presented in this thesis, called Prototype Network, uses a data structure based on Complex Networks to store an intelligent data stream summary, intelligent because while grouping the data into similar sets, it can follow the concept movements without major user interference. The purpose of this work has the most significant advantage of relying on only two parameters, MAXV and H, the first one defining the maximum amount of network vertices and the second the amount of recent stream data to be considered. The experiments reported in this thesis evaluate the performance of the Prototype Network against classical algorithms in the clustering task such as CluStream and DenStream, but also against other algorithms also based on Complex Networks. The algorithms are tested with synthetic data that simulate concept changes and evolution, as well as data from Earth Observation images, which have proven to be even more challenging for data streams clustering algorithms.
ÁreaCOMP
Arranjourlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CAP > Rede protótipo: um...
Conteúdo da Pasta docacessar
Conteúdo da Pasta source
originais/@4primeirasPaginas (1).pdf 29/10/2019 08:11 177.0 KiB 
originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Sandy Moreira Porto.pdf 29/10/2019 08:29 512.8 KiB 
originais/TeseSandy_VersaoFinal.pdf 09/10/2019 08:05 5.3 MiB
Conteúdo da Pasta agreement
agreement.html 13/08/2019 22:42 1.7 KiB 
autorizacao.pdf 31/10/2019 13:15 1.1 MiB
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3TR9CEL
URL dos dados zipadoshttp://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34R/3TR9CEL
Idiomapt
Arquivo Alvopublicacao.pdf
Grupo de Usuáriosgabinete@inpe.br
pubtc@inpe.br
sandyporto@gmail.com
Visibilidadeshown
Licença de Direitos Autoraisurlib.net/www/2012/11.12.15.10
Detentor dos Direitosoriginalauthor yes
Permissão de Leituraallow from all
Permissão de Atualizaçãonão transferida
5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhourlib.net/www/2017/11.22.19.04.03
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3TQ87S5
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/08.07.15.41
Última Atualização2019:11.11.10.28.05 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/08.07.15.41.39
Última Atualização dos Metadados2019:11.11.21.53.17 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18235-TDI/2918
Chave de CitaçãoVéras:2019:EsPrAm
TítuloEstudo de processos de amostragem não uniforme/informada em árvores aleatórias de exploração rápida visando o planejamento automático de rotas para veículos aéreos não tripulados
Título AlternativoStudy of non-uniform/informed sampling processes in rapidly-exploring random trees for the automatic path planning for unmanned aerial vehicles
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-08-09
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseTese (Doutorado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas237
Número de Arquivos1
Tamanho33010 KiB
2. Contextualização
AutorVéras, Luiz Gustavo Diniz de Oliveira
BancaKörting, Thales Sehn (presidente)
Guimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso (orientador)
Medeiros, Felipe Leonardo Lôbo (orientador)
Carvalho, Solon Venâncio de
Pinto, Maria José
Pillat, Valdir Gil
Endereço de e-Mailluiizgustavo@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-08-07 15:43:50 :: luiizgustavo@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-14 12:56:26 :: pubtc@inpe.br -> luiizgustavo@gmail.com ::
2019-09-22 21:57:19 :: luiizgustavo@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-09-24 17:16:13 :: pubtc@inpe.br -> luiizgustavo@gmail.com ::
2019-09-25 06:12:03 :: luiizgustavo@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-10-31 15:50:23 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-11-06 11:16:45 :: administrator -> simone ::
2019-11-11 13:14:15 :: simone :: -> 2019
2019-11-11 13:15:51 :: simone -> administrator :: 2019
2019-11-11 13:19:09 :: administrator -> pubtc@inpe.br :: 2019
2019-11-11 13:19:44 :: pubtc@inpe.br -> simone :: 2019
2019-11-11 13:20:08 :: simone -> administrator :: 2019
2019-11-11 21:53:17 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-Chaveplanejamento de rota
RRT
grades de Sukharev
vértices convexos
amostragem não uniforme/informada
path planning
RRT
Sukharev grids
convex vertices
non uniform/informed sampling
ResumoA etapa de planejamento de rota na navegação de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) garante que uma rota cinematicamente e dinamicamente viável e sem colisão seja planejada entre um ponto inicial e um ponto final em um ambiente de navegação. Um dos algoritmos mais utilizados nessa etapa é o Árvore Aleatória de Exploração Rápida (RRT, do inglês Rapidly-exploring Random Tree), o qual constrói iterativamente uma estrutura de dados em árvore onde cada um de seus nós é coletado aleatoriamente como uma amostra do ambiente de navegação até que os pontos de navegação inicial e final sejam conectados através deles. O algoritmo RRT* (lê-se RRT estrela) é uma variação do algoritmo RRT que garante o planejamento da rota com o menor comprimento para o VANT baseado em realocação de arestas de nós vizinhos, porém, devido a essa nova operação, exige um alto custo computacional. Alguns autores afirmam que ao direcionar a coleta de novas amostras para regiões específicas no ambiente de navegação, seria possível melhorar o tempo de planejamento desse algoritmo. Processos que utilizam esse tipo de abordagem são conhecidos como amostragem não uniforme/informada. Nesta tese, é apresentado um estudo do uso de dois processos de amostragem não uniforme/informada no algoritmo RRT*, um baseado em grade de Sukharev (um tipo de grade que gera amostras com dispersão ótima) e outro nos vértices convexos das envoltórias de segurança dos obstáculos. A influência de cada um dos processos considerados no tempo de planejamento e comprimento das rotas planejadas pelo algoritmo RRT* é estudada. Com base nessas verificações, é apresentado um novo algoritmo baseado no RRT*, denominado RRT* Sukharev Vértices (RRT*-SV), no qual são utilizados ambos os processos estudados neste trabalho. Testes computacionais foram realizados para verificar se o algoritmo RRT*-SV apresenta menor tempo de planejamento do que o algoritmo RRT* e outros algoritmos da literatura como, por exemplo, os algoritmos RRT*-Smart, o Informed-RRT* e o BIT* (do inglês Batch Informed Trees Star), que também utilizam processos de amostragem não uniforme/informada. Os testes computacionais foram realizados considerando diversos ambientes de navegação com representação contínua e bidimensional e com diferentes quantidades e distribuições espaciais de obstáculos estáticos poligonais. Os resultados indicam que o processo de amostragem proposto acelera o tempo de planejamento do RRT* e demonstram que o algoritmo RRT*-SV possui melhor desempenho em vários tipos de ambientes de navegação quando comparado aos outros algoritmos considerados. Pelo desempenho demonstrado, o algoritmo RRT*-SV se mostra adequado para uso em aplicações de navegação em tempo real de VANTs que tenham como restrição o planejamento da rota de menor comprimento. ABSTRACT: The path planning step in the navigation of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) ensures that a kinodynamically viable, collision-free path between a start point and an end point in a navigation environment can be planned. One of the most commonly used algorithms for path planning is the Rapidly-exploring Random Tree (RRT), which iteratively constructs a tree data structure where each of its nodes is randomly collected as a sample of the navigation environment until the start and end navigation points are connected through them. The RRT* algorithm (read RRT star) is a variation of the RRT algorithm that ensures the planning of the path with the shortest length for the UAV based on edge relocation of neighboring node edges. However, due to this new operation requires, it require a high computational cost. Some authors affirm that by biasing the collection of new samples to specific regions in the navigation environment, it would be possible to improve the planning time of this algorithm. Processes using this type of approach are known as non-uniform/informed sampling. In this thesis, a study of the use of two non-uniform/informed sampling processes in the RRT* algorithm, one based on Sukharev grid (one type of grid that generates optimally dispersed samples) and the other on the convex vertices of safety envelopes of the obstacles, is carried out together with the RRT* algorithm. The influence of each of the considered processes on the planning time and length of the path planned by the RRT* algorithm is studied. Based on these verifications, a new RRT* based algorithm called RRT* Sukharev Vertices (RRT*-SV) is presented, in which both processes studied in this work are used. Computational tests were performed to verify if the RRT*-SV algorithm has shorter planning time than the RRT* algorithm and other literature algorithms such as RRT*-Smart, Informed-RRT* and BIT* (Batch Informed Trees Star) algorithms, which also uses non-uniform/informed sampling processes. The computational tests were performed considering several navigation environments with continuous and two-dimensional representation and with different quantities and spatial distributions of polygonal static obstacles. The results indicate that the proposed sampling process accelerates the RRT* planning time and shows that the RRT*-SV algorithm has better performance in various types of navigation environments when compared to the other algorithms considered. Due to its performance, the RRT*-SV algorithm is suitable for use in real-time UAV navigation applications that have as constraint the planning of the path with the shortest length.
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4. Condições de acesso e uso
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Idiomapt
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simone
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Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3TC4LNL
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Última Atualização2019:09.17.12.49.26 (UTC) simone
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Última Atualização dos Metadados2019:09.17.14.14.43 (UTC) simone
Chave SecundáriaINPE-18221-TDI/2905
Chave de CitaçãoRebouças:2019:SiPoVA
TítuloSistema de posicionamento de VANT baseado em imagens
Título AlternativoUAV positioning system based on images
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-05-27
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas122
Número de Arquivos1
Tamanho33722 KiB
2. Contextualização
AutorRebouças, Rodrigo Augusto
BancaVijaykumar, Nandamudi Lankalapalli (presidente)
Guimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso (orientador)
Velho, Haroldo Fraga de Campos
Habermann, Mateus
Shiguemori, Elcio Hideiti
Endereço de e-Mailrodrigo.pressa@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-05-25 01:05:23 :: rodrigo.pressa@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-05-27 17:48:33 :: pubtc@inpe.br -> rodrigo.pressa@gmail.com ::
2019-07-18 03:19:22 :: rodrigo.pressa@gmail.com -> administrator ::
2019-07-18 11:49:32 :: administrator -> pubtc@inpe.br ::
2019-07-18 11:50:16 :: pubtc@inpe.br -> rodrigo.pressa@gmail.com ::
2019-07-24 16:55:54 :: rodrigo.pressa@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-07-26 14:32:11 :: pubtc@inpe.br -> rodrigo.pressa@gmail.com ::
2019-07-26 14:40:16 :: rodrigo.pressa@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-30 15:03:51 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-09-13 11:18:29 :: administrator -> simone ::
2019-09-16 12:02:08 :: simone :: -> 2019
2019-09-17 12:49:26 :: simone -> administrator :: 2019
2019-09-17 12:56:18 :: administrator -> simone :: 2019
2019-09-17 14:14:43 :: simone -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-ChaveVANT
navegação autônoma
pontos de interesse
RANSAC
odometria visual
UAV
autonomous navigation
interest points
RANSAC
visual odometry
ResumoO uso de Veículos Aéreos não Tripulados (VANT) para a captura de imagens tem crescido nos últimos anos, tendo diversas aplicações nas áreas de desmatamento, sistema de vigilância e mosaico de imagens. A navegação autônoma desse tipo de veículo geralmente faz uso de sensores inerciais e GPS, entretanto o GPS possui algumas deficiências, por exemplo: erros de posicionamento; falhas de comunicação; e vulnerabilidade, com isso há uma necessidade de se buscar formas de aprimorar e auxiliar o sistema de navegação da aeronave, buscando uma maior confiabilidade no sistema de posicionamento durante o voo. Neste trabalho faz-se uso de um sistema autoconfigurado, para navegação de VANT baseado por imagens, para auxiliar o GPS. O Trabalho, em uma etapa inicial, faz a comparação de métodos de pontos de interesse binários ORB, BRISK, FREAK, AKAZE e LACH configurados pelo Algoritmo Genético, para detecção de pontos característicos em imagens de diferentes tipos de cobertura de solo, o uso do método RANdom SAmple Consensus (RANSAC) para eliminar falsas correspondências entre os pontos detectados, e a Odometria Visual para estimar a posição do VANT, com uso das correspondências e sensores da aeronave. Para implementação de um sistema autoconfigurado, para cada imagem de entrada do VANT, o sistema identifica através de medidas de texturas, qual parâmetro extraído com o Algoritmo Genético é mais adequado para a imagem, com uso de lógica Fuzzy. O trabalho obteve os seguintes resultados: entre a comparação dos métodos de pontos de interesse, o AKAZE teve a melhor relação de desempenho; entre as medidas de texturas, o contraste e heterogeneidade apresentaram melhor separação entre as coberturas de solo; a lógica nebulosa para configurar automaticamente o parâmetro do AKAZE teve uma melhora na taxa de acerto de 30% em relação aos parâmetros padrões, além de manter o tempo computacional; e o erro da estimação de posição da aeronave é inferior a 10% da distancia percorrida. ABSTRACT: The use of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) for an image capture has been growing in recent years and has been the target of several applications in the areas of deforestation, surveillance and mosaic of images. The autonomous navigation of this type of vehicle, typically makes use of inherent sensors and GPS, just as the GPS has some deficiencies, for example: positioning errors; communication failures; and vulnerability, with this there is a way to seek advanced and auxiliary forms of aircraft navigation system, seeking a higher speed without a positioning system during flight. When using an autoconfigured system, for the navigation of UAV by images, to assist the GPS. The work, in an initial stage, makes a comparison of methods of binary interest points ORB, BRISK, FREAK, AKAZE and LACH configured by the Genetic Algorithm, for the detection of characteristic points in images of different types of soil cover, the use of the RANdom Consensus SA Method (RANSAC) to eliminate false correspondences between the detected points, and Visual Odometry to estimate the position of the UAV, with the use of aircraft correspondences and sensors. For the implementation of an autoconfigured system, for each input image of the UAV, the system of identification through texture measurements can be used as an additional parameter for the Genetic Algorithm for the image, using Fuzzy logic. The work obtained the following results: in the comparison of the methods of points of interest, the AKAZE had a better relation of performance; considering textures, contrast and heterogeneity, among soil forms; the Fuzzy to automatically configure the AKAZE parameter, had an improvement in the 30 % hit rate compared to paragraph standards, in addition to maintaining computational time; the aircraft position error is less than 10% of the distance traveled.
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originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Rodrigo Augusto Rebouças - CAP.pdf 13/08/2019 11:37 193.7 KiB 
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4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3TC4LNL
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Idiomapt
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Detentor dos Direitosoriginalauthor yes
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5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhourlib.net/www/2017/11.22.19.04.03
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3TBC8D8
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.20.14.34
Última Atualização2019:08.27.12.49.34 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.20.14.34.46
Última Atualização dos Metadados2019:09.17.12.56.18 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18223-TDI/2907
Chave de CitaçãoBarbosa:2019:PoEqLa
TítuloPontos de equilíbrio lagrangiano em sistemas estelares binários
Título AlternativoLagrangian equilibrium points in binary stellar systems
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-05-30
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas59
Número de Arquivos1
Tamanho6852 KiB
2. Contextualização
AutorBarbosa, Gerson de Oliveira
BancaGuimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso (presidente)
Macau, Elbert Einstein Nehrer (orientador)
Winter, Othon Cabo (orientador)
Prado, Antonio Fernando Bertachini de Almeida
Sousa Silva, Priscilla Andressa de
Endereço de e-Mailgiirso@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-05-20 14:34:46 :: gerson.barbosa@inpe.br -> pubtc@inpe.br ::
2019-05-23 15:18:15 :: pubtc@inpe.br -> gerson.barbosa@inpe.br ::
2019-07-25 18:31:09 :: gerson.barbosa@inpe.br -> pubtc@inpe.br ::
2019-07-26 11:53:37 :: pubtc@inpe.br -> gerson.barbosa@inpe.br ::
2019-07-29 20:33:15 :: gerson.barbosa@inpe.br -> pubtc@inpe.br ::
2019-07-30 17:52:32 :: pubtc@inpe.br -> gerson.barbosa@inpe.br ::
2019-07-30 18:10:09 :: gerson.barbosa@inpe.br -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-30 15:05:27 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-09-13 11:19:13 :: administrator -> simone ::
2019-09-16 12:26:00 :: simone :: -> 2019
2019-09-16 12:47:00 :: simone -> administrator :: 2019
2019-09-17 12:56:18 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-Chavesistemas binários
pontos de equilíbrio
coorbitais
zonas habitáveis
exoplanetas
binary systems
equilibrium points
coorbitals
habitable zones
exoplanets
ResumoAtualmente existem aproximadamente 3700 exoplanetas confirmados, dos quais por volta de 170 pertencem aos sistemas múltiplos ou binários. Além disso, mais de 50% de todas as estrelas do tipo-Sol presentes em nossa galáxia estão nestes tipos de sistemas. No caso de sistemas binários, existem planetas detectados em dois tipos de órbitas: (1) P-type, em que as estrelas estão mais próximas, com períodos orbitais de algumas semanas ou dias, nos quais os planetas estão orbitando o centro de massa comum entre elas; (2) S-type, caso em que as estrelas estão amplamente separadas, possuindo períodos orbitais de centenas de anos, nos quais os planetas orbitam apenas uma das estrelas do par. Em alguns sistemas binários, planetas gigantes em órbitas P-type estão dentro da Zona Habitável do sistema, o que dificulta ou impossibilita a formação de um planeta rochoso dentro dessa região, eliminando a possibilidade de existência de vida como a conhecemos. Porém, um planeta coorbital a esse gigante, estaria também dentro dessa Zona Habitável. Nesse trabalho, estudamos a localização e a estabilidade dos pontos de equilíbrio Lagrangianos em sistemas binários com planetas em órbitas P-type. Em nosso primeiro estudo de estabilidade, por meio numérico, conseguimos mostrar que os pontos L4 e L5 existem e são estáveis por mais de 10Myr. A partir disso exploramos em duas etapas o comportamentos desses pontos. Na primeira, através de um modelo aproximado, que substitui o efeito gravitacional de um par binário por apenas uma estrela achatada, encontramos novamente estabilidade em regiões próximas aos pontos verticais. Além disso, encontramos o limite de confiança desse modelo. Na segunda parte do trabalho, a partir das equações de movimento de uma partícula ao redor de sistemas binários com planetas hospedeiros, exploramos as curvas de velocidade zero e as configurações dois pontos de equilíbrio verticais. ABSTRACT: Currently we have approximately 3700 confirmed exoplanets, of which about 170 are in multiple systems (three stars or more) or binary (two stars). In addition, more than 50% of all Sun-like stars in our galaxy are in these types of systems. In the case of binary systems, there are planets detected in two types of orbits: (1) P-type, in which the stars are closest, with orbital periods of a few weeks or days, and the planets are orbiting the common center of mass between them; (2) S-type orbits, in which case the stars are widely separated, having orbital periods of hundreds of years, and the planets are orbiting only one of the stars of the pair. In some binary systems, giant planets in P-type orbits are within the systems Livable Zone, which makes it difficult or impossible to form a rocky planet within that region, eliminating the possibility of life as we know it. However, a planet coorbital to this giant, could be inside the Habitable Zone. Thus, in this work, we study the location and stability of Lagrangian equilibrium points in binary systems with planets in P-type orbits. In our first numerical study of stability, we have been able to show that points L4 and L5 exist and are stable for more than 10 Myr. From this, we explore the behavior of these points in two steps. In the first step, through an approximate model, which replaces the gravitational effect of a binary pair by only a flattened star, we again find stability in regions close to the vertical points. In addition, we have found the confidence limit of this model. In the second part of the work, from the equations of motion of a particle around binary systems with host planets, we explore the velocity zero curves and the two vertical equilibrium points configurations.
ÁreaCOMP
Arranjourlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CAP > Pontos de equilíbrio...
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originais/@4primeirasPaginas (1).pdf 21/08/2019 12:15 177.4 KiB 
originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Gerson de Oliveira Barbosa - CAP.pdf 26/08/2019 10:54 521.5 KiB 
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agreement.html 20/05/2019 11:34 1.7 KiB 
autorizacao.pdf 27/08/2019 09:49 1.1 MiB
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3TBC8D8
URL dos dados zipadoshttp://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34R/3TBC8D8
Idiomapt
Arquivo Alvopublicacao.pdf
Grupo de Usuáriosgabinete@inpe.br
gerson.barbosa@inpe.br
pubtc@inpe.br
Visibilidadeshown
Licença de Direitos Autoraisurlib.net/www/2012/11.12.20.35
Detentor dos Direitosoriginalauthor yes
Permissão de Leituraallow from all
Permissão de Atualizaçãonão transferida
5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhourlib.net/www/2017/11.22.19.04.03
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Lista de Itens Citandosid.inpe.br/bibdigital/2013/10.12.22.16 1
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3T8K6N5
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.03.17.38
Última Atualização2019:07.19.15.22.11 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.03.17.38.53
Última Atualização dos Metadados2019:08.19.07.54.22 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18209-TDI/2893
Chave de CitaçãoVieira:2019:PlAuRo
TítuloPlanejamento automático de rotas baseado no reconhecimento de marcos aplicado à navegação aérea autônoma
Título AlternativoAutomatic route planning based on the recognition of landmarks applied to autonomous air navigation
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-05-07
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas173
Número de Arquivos1
Tamanho30045 KiB
2. Contextualização
AutorVieira, Leonardo de Souza
BancaKörting, Thales Sehn (presidente)
Guimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso (orientador)
Queiroz, Gilberto Ribeiro de
Shiguemori, Elcio Hideiti
Medeiros, Felipe Leonardo Lôbo
Endereço de e-Mailleo76sv@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-05-03 17:43:33 :: leo76sv@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-05-17 12:38:01 :: pubtc@inpe.br -> leo76sv@gmail.com ::
2019-06-27 17:41:31 :: leo76sv@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-08 14:03:47 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-08-15 17:15:12 :: administrator -> simone ::
2019-08-15 17:21:37 :: simone :: -> 2019
2019-08-15 17:21:38 :: simone -> administrator :: 2019
2019-08-19 07:54:22 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-ChaveVisão computacional
Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs)
otimização. planejamento de rotas
computer vision
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)
optimization
route planning
ResumoNeste trabalho é apresentada uma metodologia para o planejamento automático de rotas em VANTs que utilizam um sistema de navegação por imagens baseado no Reconhecimento de Marcos (RM). O planejamento de voo desenvolvido considera fatores específicos do RM para determinar uma rota que aumente a chance de cumprimento da missão. O desenvolvimento foi dividido em dois módulos: módulo de detecção automática de marcos (MDAM) e módulo de planejamento automático da rota (MPAR). O MDAM detecta um conjunto de marcos a partir de uma imagem referência. Para desenvolver o MDAM foi utilizada uma abordagem que se baseia no agrupamento de pontos característicos da imagem. No estudo foram avaliados 11 diferentes métodos de agrupamento para definir o método mais indicado para a aplicação. A partir do estudo o método Mean Shift foi adotado no desenvolvimento. Com o Mean Shift foi possível desenvolver um modelo adaptativo que considera a altura de voo e o ângulo de abertura da câmera na detecção dos marcos. O MPAR define uma rota baseada na chance de reconhecimento dos marcos detectados pelo MDAM. Para o desenvolvimento do MPAR foi proposta uma modelagem matemática para o cálculo da rota. O planejamento automático de rotas desenvolvido contribui para aumento das chances de cumprimento de voos. Além disto, a metodologia apresenta baixo custo computacional o que possibilita ajustar a rota pré-planejada em voo. ABSTRACT: This work presents a methodology for the automatic planning of routes in UAVs that use an image navigation system based on Landmark Recognition (LR). The developed flight planning considers specific LR factors to determine a route that increases the chance of accomplishing the mission. The development was divided into two modules: Automatic Landmark Detection Module (ALDM) and Automatic Route Planning Module (ARPM). MDAM detects a set of milestones from a reference image. To develop the ALDM, an approach was used that is based on the grouping of characteristic points of the image. In the study 11 different grouping methods were evaluated to define the most suitable method for the application. From the study the method textit Mean Shift was adopted in development. With Mean Shift it was possible to develop an adaptive model that considers the flight height and the opening angle of the camera in the detection of the frames. The ARPM defines a route based on the chance of recognizing milestones detected by ALDM. For the development of the ARPM, a mathematical modeling was proposed to calculate the route. The automatic route planning developed contributes to increased flight chances. In addition, the methodology presents low computational cost, which makes it possible to adjust the pre-planned in-flight route.
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originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Leonardo de Souza Vieira - CAP.pdf 19/07/2019 11:03 522.9 KiB 
originais/MestradoLeonardoVieira.pdf 28/06/2019 09:44 29.5 MiB
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4. Condições de acesso e uso
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Idiomapt
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5. Fontes relacionadas
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Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3T99KJ5
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/05.07.17.11
Última Atualização2019:07.23.12.33.13 (UTC) simone
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Última Atualização dos Metadados2019:08.19.07.54.21 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18211-TDI/2895
Chave de CitaçãoMedeiros:2019:AgApAi
TítuloAn agent-based approach for aircraft assignment problem
Título AlternativoUma abordagem baseada em agentes para o problema de alocação de aeronaves
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-05-16
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseTese (Doutorado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas141
Número de Arquivos1
Tamanho1966 KiB
2. Contextualização
AutorMedeiros, Ivo Paixão de
BancaKörting, Thales Sehn (presidente)
Santos, Rafael Duarte Coelho dos (orientador)
Quiles, Marcos Gonçalves
Rocha, Guilherme Conceição
Rodrigues, Leonardo Ramos
Endereço de e-Mailivopdm@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-05-07 17:11:31 :: ivopdm@gmail.com -> administrator ::
2019-05-20 11:42:57 :: administrator -> pubtc@inpe.br ::
2019-05-20 11:43:24 :: pubtc@inpe.br -> ivopdm@gmail.com ::
2019-06-28 02:56:02 :: ivopdm@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-06-28 13:52:44 :: pubtc@inpe.br -> ivopdm@gmail.com ::
2019-07-01 19:51:59 :: ivopdm@gmail.com -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-08 14:00:16 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-08-16 10:59:25 :: administrator -> simone ::
2019-08-16 11:33:06 :: simone :: -> 2019
2019-08-16 11:33:07 :: simone -> administrator :: 2019
2019-08-19 07:54:21 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-ChaveAircraft assignment
multi-agent systems
integrated vehicle health management
aircraft performance monitoring
prognostics and health monitoring
alocação de aeronaves
sistemas multi-agente
gerenciamento integrado de saúde de veiculo
monitoramento de desempenho de aeronave
prognóstico e monitoramento de saúde
ResumoThis thesis introduces agent-based modeling to solve aircraft assignment problem taking into consideration vehicle efficiency in terms of fuel consumption, aircraft health condition, and flight importance. The solution proposed in this thesis assigns aircraft to routes (set of flights), this thesis assumption is that an aircraft performance monitoring system provides information on fuel consumption efficiency and a prognostics and health monitoring system provides information on aircraft components health condition. Aircraft components health condition are aggregated at vehicle level employing a fault tree representation, which represents systems architecture and components interaction that could lead to aircraft unavailability. Such information is used to determine if a vehicle demands no maintenance, opportunistic or mandatory maintenance. In the proposed model, mandatory maintenance demands are hard constraints, and opportunistic maintenance demands are soft constraints. There are two types of agents in our multi-agent system framework, one representing aircraft assignment task and other representing aircraft itself and they interact by following an ascending biding auction procedure in order to perform a competitive equilibrium approach. Three different fleets and flight schedules were considered to simulate six scenarios aiming to validate our approach. RESUMO: Esta tese apresenta uma modelagem baseada em sistema multi-agentes para resolver o problema de alocação de aeronaves; levando em consideração o consumo de combustível da aeronave, a condição de saúde do veículo e a importância dos voos a serem executados. A solução proposta nessa tese atribui aeronaves a rotas (conjunto de voos); além disso, esse trabalho assumiu como premissa a existência de um sistema de monitoramento de desempenho da aeronave que estima a eficiência da aeronave em termos de consumo de combustível e que também existe um sistema de prognóstico e monitoramento de saúde que provê estimativa da condição de saúde dos equipamentos do veículo. A informação de saúde dos equipamentos da aeronave é agregada a nível de veículo através do uso de uma árvore de falha para representar arquitetura do sistema e a interação dos componentes que pode levar a indisponibilidade da aeronave. Essa informação sumarizada é utilizada para determinar se o veículo necessita de manutenção mandatória, preventiva ou não precisa de manutenção. As demandas de manutenção mandatórias são modeladas como restrições mandatórias e as de manutenção preventiva como restrições flexíveis. Na solução proposta, há dois tipos de agentes, um representando a atividade de alocação de aeronaves e outro representando as próprias aeronaves. Esses agentes interagem seguindo um protocolo baseado na abordagem de leilão com lances incrementais a fim de alcançar uma condição de equilíbrio competitivo. Três frotas e programações de voo são utilizadas para simular seis cenários para validar a solução proposta.
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originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Ivo Paixão de Medeiros - CAP.pdf 17/07/2019 08:59 525.5 KiB 
originais/Doutorado_Ivo.pdf 02/07/2019 09:44 1.3 MiB
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autorizacao.pdf 23/07/2019 09:32 1.3 MiB
4. Condições de acesso e uso
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5. Fontes relacionadas
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Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
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6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype

1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3T3PTLP
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/04.04.01.38
Última Atualização2019:07.23.12.10.01 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/04.04.01.38.07
Última Atualização dos Metadados2019:08.19.07.54.21 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18210-TDI/2894
Chave de CitaçãoNascimento:2019:ClInSu
TítuloClassificação inteligente de supernovas utilizando hierarquia de redes neurais artificiais
Título AlternativoIntelligent classification of supernovae using a hierarchy of artificial neural networks
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-05-10
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseDissertação (Mestrado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Páginas121
Número de Arquivos1
Tamanho4152 KiB
2. Contextualização
AutorNascimento, Francisca Joamila Brito do
BancaCampos Velho, Haroldo Fraga de (presidente)
Guimarães, Lamartine Nogueira Frutuoso (orientador)
Rosa, Reinaldo Roberto
Coelho, Paula Rodrigues Teixeira
Módolo, Marcelo
Endereço de e-Mailjoamila.brito@gmail.com
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-04-04 01:38:44 :: joamila -> pubtc@inpe.br ::
2019-05-02 11:57:24 :: pubtc@inpe.br -> joamila ::
2019-06-29 15:43:19 :: joamila -> pubtc@inpe.br ::
2019-07-01 13:54:08 :: pubtc@inpe.br -> joamila ::
2019-07-02 00:52:32 :: joamila -> pubtc@inpe.br ::
2019-08-08 14:02:05 :: pubtc@inpe.br -> administrator ::
2019-08-15 17:40:42 :: administrator -> simone ::
2019-08-15 17:57:58 :: simone :: -> 2019
2019-08-15 17:57:59 :: simone -> administrator :: 2019
2019-08-19 07:54:21 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
Estágio do Conteúdoconcluido
Transferível1
Palavras-ChaveSupernovas
classificação automática
inteligência artificial
redes neurais artificiais
supernovae
automatic classificaton
artificial intelligence
artificial neural networks
ResumoUma supernova corresponde à fase final da vida de algumas estrelas, o auge dessa fase é marcado por uma explosão de intenso brilho. O evento da supernova recebe bastante atenção dos estudiosos em Astronomia e Cosmologia, principalmente as supernovas do tipo Ia. A classificação das supernovas as divide em dois tipos principais, as do tipo I não apresentam Hidrogênio no espectro enquanto as do tipo II apresentam. Além da divisão nesses dois tipos, há ainda uma subdivisão que estabelece os tipos Ia, Ib e Ic. Na prática, a classificação das supernovas exige conhecimento especializado de astrônomos e dados (espectros de luz) de boa qualidade. O que se observa nos espectros para fazer a classificação são as linhas de emissão (picos) e absorção (vales) de alguns elementos químicos, como Hidrogênio, Silício, Enxofre e Hélio. Alguns classificadores inteligentes foram desenvolvidos e são reportados na literatura, um deles é a CIntIa (Classificador Inteligente de supernovas do tipo Ia), proposta por (MóDOLO, 2016). A CIntIa usa redes neurais artificiais binárias para classificar as supernovas nos tipos Ia, Ib, Ic e II com atenção especial para as do tipo Ia. Este trabalho, tem por objetivo aperfeiçoar o sistema CIntIa a fim de que ele seja menos restrito, a sua capacidade de generalização seja expandida e a classificação não produza respostas ambíguas. Para alcançar esse objetivo realizamos algumas etapas, como mudança na variação do comprimento de onda dos espectros aceitos, mudança na estratégia de filtragem e implementação de uma arquitetura hierárquica de redes neurais binárias. Os resultados da classificação dos espectros de supernovas do tipo Ia e II são excelentes. No entanto a classificação de espectros dos tipos Ib e Ic não apresenta bons resultados, o que confirma estudos teóricos que afirmam que os espectros de SNs Ib e Ic não apresentam padrões bem estabelecidos. O aumento expressivo da quantidade de dados (a quantidade de espectros foi incrementada em mais de 1300%, de 649 para 9156) é um fator fundamental para que a análise dos resultados seja mais segura. Outro resultado importante alcançado foi a inclusão de espectros antes e depois do brilho máximo nos treinamentos (a classificação na fase de brilho máximo é o procedimento padrão para todos os classificadores pesquisados). O novo sistema automático e inteligente, originado da CIntIa, chamase CINTIA 2 e foi implementado nas linguagens de programação C++ e Python, podendo ser utilizado em conjunto com telescópios e espectroscópios diversos. ABSTRACT: A supernova corresponds to the final phase of the life of some stars, the peak of this phase is marked by an explosion of intense brightness. The supernova event receives a lot of attention from researchers in Astronomy and Cosmology, mainly type Ia supernovae. The classification of supernovae divides them into two main types, those of type I do not present Hydrogen in the spectrum while those of type II present. In addition to the division into these two types, there is still a subdivision that establishes types Ia, Ib and Ic. In practice, the classification of supernovae requires specializing knowledge of astronomers and data (light spectra) of good quality. What is observed in the spectra to make the classification are the emission lines (peaks) and absorption (valleys) of some chemical elements, such as Hydrogen, Silicon, Sulfur and Helium. Some intelligent classifiers have been developed and are reported in the literature, one of them is CIntIa (Classificador Inteligente de Supernovas do tipo Ia, in Portuguese), proposed by (MóDOLO, 2016). CIntIa uses binary artificial neural networks to classify supernovas in the types Ia, Ib, Ic and II with special attention to the type Ia. This work aims to improve CIntIa system so that it will have been less restricted, their generalization will have been expanded and classification wont have produced ambiguous answers. In order to achieve this goal, we performed several steps, such as changing the wavelength variation of the accepted spectra, changing the filtering strategy and implementing a hierarchical architecture of binary neural networks. The results of the classification of the type Ia and II supernova spectra are excellent. However, the classification of spectra of types Ib and Ic does not present good results, which confirms theoretical studies that affirm that the spectra of SNs Ib and Ic do not present well-established patterns. The significant increase in the amount of data (the number of spectra was increased by more than 1300%, from 649 to 9156) was a fundamental factor to make the analysis of the results safer. Another important result was the inclusion of spectra before and after the maximum brightness in the training (the classification in the maximum brightness phase is the standard procedure for all classifiers researched). The new intelligent and automatic system, originated from CIntIa, is called CINTIA 2 and was implemented in programming languages C ++ and Python, and can be used in conjunction with telescopes and various spectroscopes.
ÁreaCOMP
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originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Francisca Joamlila Brito do Nasc.pdf 23/07/2019 08:54 510.6 KiB 
originais/dissertacao_joamila.pdf 02/07/2019 08:49 3.5 MiB
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Idiomapt
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joamila
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5. Fontes relacionadas
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Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
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1. Identificação
Tipo de ReferênciaTese ou Dissertação (Thesis)
Sitemtc-m21c.sid.inpe.br
Código do Detentorisadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S
Identificador8JMKD3MGP3W34R/3T3K8C2
Repositóriosid.inpe.br/mtc-m21c/2019/04.02.23.51
Última Atualização2019:08.15.11.40.54 (UTC) simone
Repositório de Metadadossid.inpe.br/mtc-m21c/2019/04.02.23.51.15
Última Atualização dos Metadados2019:08.19.07.54.21 (UTC) administrator
Chave SecundáriaINPE-18208-TDI/2892
Chave de CitaçãoLopes:2019:NuMeAp
TítuloNumerical methods applied to space magnetohydrodynamics for high performance computing
Título AlternativoMétodos numéricos aplicados a magnetohidrodinâmica espacial para computação de alto desempenho
CursoCAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR
Ano2019
Data2019-05-02
Data de Acesso29 mar. 2024
Tipo da TeseTese (Doutorado em Computação Aplicada)
Tipo SecundárioTDI
Número de Arquivos1
Tamanho59816 KiB
2. Contextualização
AutorLopes, Müller Moreira Souza
BancaMacau, Elbert Einstein Nehrer (presidente)
Domingues, Margarete Oliveira (orientadora)
Mendes Junior, Odim (orientador)
Stephany, Stephan
Miranda, Oswaldo Duarte
Francisco, Cayo Prado Fernandes
Caldas, Iberê Luiz
Endereço de e-Mailmuller.lopes@inpe.br
UniversidadeInstituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
CidadeSão José dos Campos
Histórico (UTC)2019-04-26 18:02:13 :: muller.lopes@inpe.br -> pubtc@inpe.br ::
2019-04-30 18:33:19 :: pubtc@inpe.br -> muller.lopes@inpe.br ::
2019-06-27 18:21:50 :: muller.lopes@inpe.br -> simone ::
2019-07-04 16:36:32 :: simone -> administrator ::
2019-08-13 15:02:04 :: administrator -> simone ::
2019-08-15 11:38:15 :: simone -> administrator ::
2019-08-15 11:40:09 :: administrator -> simone ::
2019-08-15 13:59:40 :: simone :: -> 2019
2019-08-15 13:59:40 :: simone -> administrator :: 2019
2019-08-19 07:54:21 :: administrator -> :: 2019
3. Conteúdo e estrutura
É a matriz ou uma cópia?é a matriz
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Transferível1
Palavras-ChaveAdaptive mesh refinement
magnetohydrodynamics
high performance computing
divergence cleaning
magnetosphere
refinamento de malha adaptivo
magnetohidrodinâmica
processamento de alto desempenho
correção de divergência
magnetosfera
ResumoThe study of physical systems related to the space sciences presents several challenges regarding the great variety of phenomena and scales. In particular, magnetohydrodynamic models are applied in space weather to study phenomena that reach the Earths atmosphere, affecting infrastructure services provided to society. In this context, many fields of study complement each other to obtain a better understanding of these systems. Among these approaches are the numerical simulations, which provide an approximated prediction of the system behaviour from a predefined setup. However, in order for this simulations to be viable, they must be performed in a realistic time, which is a challenge for complex models such as the magnetohydrodynamic equations. Thus, the use of adaptive computational meshs that present higher refinements in regions of interest is an effective strategy to reduce the computational time required for simulations. In particular, the simulations of the magnetohydrodynamic equations present a fundamental challenge that is the emergence of a non-realistic divergence over the magnetic field caused by numerical errors, which requires special techniques to be treated in order to maintain the correctness and the numerical stability. This work presents a code for solving magnetohydrodynamic equations using a high-performance environment that allows the use of adaptive meshs and parallel algorithms. Also, a new technique is proposed to overcome the divergence problem. The code is applied in several test problems in order to verify its performance. Then it is applied to a Earth magnetosphere model. As a product of this thesis, an innovative, high-performance tool for the future space weather research conducted at INPE. RESUMO: O estudo de sistemas físicos relacionados às ciências espaciais apresentam diversos desafios devido à grande variedade de fenômenos e escalas envolvidos. Em particular, modelos magnetohidrodinâmicos são aplicados em clima espacial para estudar fenômenos que atingem a atmosfera terrestre, os quais podem afetar serviços de infraestrutura oferecidos à sociedade. Neste contexto, diversas áreas de estudo se complementam visando obter um melhor entendimento destes sistemas. Dentre estas abordagens encontram-se as simulações numéricas, que fornecem uma previsão aproximada do comportamento do sistema a partir de uma configuração predeterminada. Porém, para que as simulações sejam viáveis, elas devem ser realizadas dentro de um intervalo de tempo realístico, o que é um desafio para modelos complexos como as equações magnetohidrodinâmicas. Desta forma, o uso de malhas computacionais adaptativas que apresentam maior refinamento em regiões de interesse é uma estratégia efetiva para reduzir o custo computacional requerido por estas simulações. Em particular, as simulações das equações magnetohidrodinâmicas apresentam um desafio inerente associado a emersão de uma divergência não realística sobre o campo magnético causada por erros numéricos, sendo necessário o uso de técnicas especiais para manter a exatidão e a estabilidade numérica. Este trabalho apresenta um código para simular as equações magnetohidrodinâmicas utilizando um ambiente de alto desempenho que permite o uso de malhas adaptativas e algoritmos paralelizados. Além disso, é proposta uma nova técnica para lidar com o problema da divergência. Este código é aplicado em diversos problemas de teste para verificar sua performance, incluindo um modelo de magnetosfera terrestre. Como produto desta tese, obtém-se uma ferramenta inovadora e de alta performance para futuras pesquisas em clima espacial a serem conduzidas pelo INPE.
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originais/Avaliação final pag 01 e 02 de Muller Moreira Souza Lopes - CAP.pdf 04/07/2019 08:24 322.8 KiB 
originais/Tese-MullerLopes.pdf 28/06/2019 07:22 58.0 MiB
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agreement.html 02/04/2019 20:51 1.7 KiB 
autorizacao.pdf 04/07/2019 09:37 1.8 MiB
4. Condições de acesso e uso
URL dos dadoshttp://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34R/3T3K8C2
URL dos dados zipadoshttp://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34R/3T3K8C2
Idiomaen
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5. Fontes relacionadas
Repositório Espelhourlib.net/www/2017/11.22.19.04.03
Unidades Imediatamente Superiores8JMKD3MGPCW/3F2PHGS
Lista de Itens Citandosid.inpe.br/bibdigital/2013/10.12.22.16 4
Acervo Hospedeirourlib.net/www/2017/11.22.19.04
6. Notas
Campos Vaziosacademicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyholder creatorhistory descriptionlevel dissemination doi electronicmailaddress format group isbn issn label lineage mark nextedition notes number numberofpages orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress readergroup resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype