| 1. Identificação | |
| Tipo de Referência | Artigo em Revista Científica (Journal Article) |
| Site | plutao.sid.inpe.br |
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S |
| Identificador | 8JMKD3MGP3W/3KN2KPE |
| Repositório | sid.inpe.br/plutao/2015/12.04.11.35 (acesso restrito) |
| Última Atualização | 2015:12.07.18.02.52 (UTC) administrator |
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/plutao/2015/12.04.11.35.36 |
| Última Atualização dos Metadados | 2021:02.11.20.56.26 (UTC) administrator |
| DOI | 10.1016/j.ins.2015.08.017 |
| ISSN | 0020-0255 |
| Rótulo | lattes: 5964335207790589 3 WaldmannSilvChag:2015:ObAnIn |
| Chave de Citação | WaldmannSilvChag:2016:ObAnIn |
| Título | Observability analysis of inertial navigation errors from optical flow subspace constraint  |
| Ano | 2016 |
| Mês | Jan. |
| Data de Acesso | 26 abr. 2024 |
| Tipo de Trabalho | journal article |
| Tipo Secundário | PRE PI |
| Número de Arquivos | 1 |
| Tamanho | 1612 KiB |
| 2. Contextualização | |
| Autor | 1 Waldmann, Jacques 2 Silva, Raul Ikeda Gomes da 3 Chagas, Ronan Arraes Jardim |
| Grupo | 1 2 3 DSE-ETE-INPE-MCTI-GOV-BR |
| Afiliação | 1 Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA) 2 INSPER Instituto de Ensino e Pesquisa 3 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) |
| Endereço de e-Mail do Autor | 1 jacques.waldmann.yaari@gmail.com 2 rauligs@insper.edu.br 3 ronan.chagas@inpe.br |
| Revista | Information Sciences |
| Volume | 327 |
| Páginas | 300-326 |
| Nota Secundária | A1_INTERDISCIPLINAR A1_ENGENHARIAS_IV A1_ENGENHARIAS_III A1_CIÊNCIAS_AGRÁRIAS_I A1_CIÊNCIA_DA_COMPUTAÇÃO B1_MATEMÁTICA_/_PROBABILIDADE_E_ESTATÍSTICA B1_CIÊNCIAS_BIOLÓGICAS_I B2_ENSINO B2_ASTRONOMIA_/_FÍSICA |
| Histórico (UTC) | 2015-12-04 11:35:36 :: lattes -> administrator :: 2015-12-07 11:19:26 :: administrator -> simone :: 2015 2015-12-07 18:02:52 :: simone -> administrator :: 2015 -> 2016 2021-02-11 20:56:26 :: administrator -> simone :: 2016 |
| 3. Conteúdo e estrutura | |
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz |
| Estágio do Conteúdo | concluido |
| Transferível | 1 |
| Tipo do Conteúdo | External Contribution |
| Tipo de Versão | publisher |
| Palavras-Chave | Inertial navigation GPS outage Optical flow Subspace constraint Sensor fusion Observability analysis |
| Resumo | Fusion of inertial and vision sensors is an effective aid to inertial navigation systems (INS) during GPS outage. Optical flow-aided inertial navigation circumvents feature tracking, landmark mapping, and state vector augmentation typical of simultaneous localization and mapping (SLAM). This paper focuses on the observability analysis of INS errors from implicit measurements of the optical flow subspace constraint, and derives how observable and unobservable directions are affected by the motion of a camera rigidly coupled to an inertial measurement unit (IMU). Straight motion and piecewise constant (PWC) attitude segments yield the random constant IMU errors observable. The unobservable directions are the three-dimensional (3D) position error, the velocity error along the ground velocity, and the combination of angular misalignment about the local vertical and the velocity error along the horizontal direction orthogonal to the ground velocity. The velocity error along the ground velocity becomes observable with horizontal maneuvering. A Monte Carlo simulation validates the observability analysis, and reveals the feasibility of IMU calibration and the mitigation of navigation error growth with the aid of the optical flow subspace constraint compared with the unaided INS. |
| Área | ETES |
| Arranjo | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção anterior à 2021 > DIDSE > Observability analysis of... |
| Conteúdo da Pasta doc | acessar |
| Conteúdo da Pasta source | não têm arquivos |
| Conteúdo da Pasta agreement | não têm arquivos |
| 4. Condições de acesso e uso | |
| Idioma | pt |
| Arquivo Alvo | 2015_waldmann.pdf |
| Grupo de Usuários | administrator lattes simone |
| Grupo de Leitores | administrator simone |
| Visibilidade | shown |
| Política de Arquivamento | denypublisher denyfinaldraft24 |
| Permissão de Leitura | deny from all and allow from 150.163 |
| Permissão de Atualização | não transferida |
| 5. Fontes relacionadas | |
| Repositório Espelho | urlib.net/www/2011/03.29.20.55 |
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/446AUSL |
| Lista de Itens Citando | sid.inpe.br/bibdigital/2021/02.11.20.54 1 |
| Divulgação | WEBSCI; PORTALCAPES; COMPENDEX; SCOPUS. |
| Acervo Hospedeiro | dpi.inpe.br/plutao@80/2008/08.19.15.01 |
| 6. Notas | |
| Campos Vazios | alternatejournal archivist callnumber copyholder copyright creatorhistory descriptionlevel e-mailaddress format isbn lineage mark nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress project resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarykey session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url |
| 7. Controle da descrição | |
| e-Mail (login) | simone |
| atualizar | |