| 1. Identificação | ||||
| Tipo de Referência | Artigo em Evento (Conference Proceedings) | |||
| Site | mtc-m16d.sid.inpe.br | |||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||
| Identificador | 8JMKD3MGP7W/3B7FE7P | |||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m19/2012/01.16.12.44 | |||
| Última Atualização | 2021:03.07.19.05.10 (UTC) marciana | |||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m19/2012/01.16.12.44.15 | |||
| Última Atualização dos Metadados | 2021:03.07.19.05.11 (UTC) marciana | |||
| Chave Secundária | INPE--PRE/ | |||
| DOI | 10.4271/2007-01-2682 | |||
| Rótulo | self-archiving-INPE-MCTIC-GOV-BR | |||
| Chave de Citação | AmaralLopeHéli:2007:NoLiKa | |||
| Título | A Non linear Kalman Filter Algorithm for Monitoring the Motion of a Vehicle in Real Time Around a Reference Trajectory  | |||
| Ano | 2007 | |||
| Data de Acesso | 26 abr. 2024 | |||
| Tipo Secundário | PRE CI | |||
| Número de Arquivos | 1 | |||
| Tamanho | 222 KiB | |||
| 2. Contextualização | ||||
| Autor | 1 Amaral, Jairo Cavalcanti 2 Lopes, Oliveira e Souza Marcelo 3 Hélio, Koiti Kuga | |||
| Grupo | 1 DMC-INPE-MCT-BR 2 DMC-INPE-MCT-BR 3 DMC-INPE-MCT-BR | |||
| Nome do Evento | SAE BRASIL , 16. International Congress and Exposition. | |||
| Localização do Evento | Warrendale | |||
| Editora (Publisher) | SAE International | |||
| Título do Livro | Proceedings | |||
| Histórico (UTC) | 2012-01-16 12:45:49 :: marciana :: . -> 2007 2012-01-16 13:13:04 :: marciana -> administrator :: 2007 2021-02-11 18:18:36 :: administrator -> marciana :: 2007 | |||
| 3. Conteúdo e estrutura | ||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | |||
| Estágio do Conteúdo | concluido | |||
| Transferível | 1 | |||
| Tipo do Conteúdo | External Contribution | |||
| Resumo | In this work we present a nonlinear Kalman filter algorithm for monitoring the motion of a vehicle in real time around a reference trajectory. It is based on the linearized and/or the extended Kalman filters. The first vehicle and reference trajectory considered are a satellite and a keplerian orbit around Earth. The orbital motion is modeled as simple as possible so as not to burden the computer load and, at the same time, to provide enough accuracy to this sort of problem. The source of measurements is simulated to represent actual measurements such as GPS, geo-stationary satellite to satellite tracking, or conventional ground tracking stations. Some tests are done to show its correctness. After that, we intend to extend such algorithm to other vehicles and reference trajectories as: 1) a triangular equatorial constellation of satellites orbiting around Earth in coplanar keplerian orbits; 2) a semi-autonomous car moving in a sensored track; 3) etc. The accuracy in motion estimation will ultimately affect the performance of controlling and maneuvering the vehicle, therefore providing a basis for its design, implementation and maintenance. RESUMO: Neste trabalho apresentamos um algoritmo com filtro de Kalman não linear para o monitoramento de um veículo em tempo real em torno de uma trajetória de referência. O primeiro veículo e trajetória considerados são um satélite e uma órbita kepleriana em torno da Terra. O movimento orbital será modelado o mais simples possível para não prejudicar a carga computacional e, ao mesmo tempo, fornecer precisão suficiente para este tipo de problema. A fonte de medidas será simulada para representar medidas reais, tais como GPS, rastreamento via satélite, ou estações convencionais de rastreamento. Alguns testes são feitos para mostrar sua correção. Após isso, pretendemos estender tal algoritmo para outros veículos e trajetórias de referência tais como: 1) uma constelação equatorial triangular de satélites orbitando a Terra em órbitas keplerianas coplanares; 2) um carro semi-autônomo movendo-se numa pista sensoriada; 3) etc. A precisão da estimação de movimento irá afetar a performance de controle e de manobra do veículo, fornecendo assim uma base para seu projeto, implementação e manutenção. | |||
| Área | ETES | |||
| Arranjo | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção anterior à 2021 > DIDMC > A Non linear... | |||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | |||
| Conteúdo da Pasta source | não têm arquivos | |||
| Conteúdo da Pasta agreement |
| |||
| 4. Condições de acesso e uso | ||||
| URL dos dados | http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP7W/3B7FE7P | |||
| URL dos dados zipados | http://urlib.net/zip/8JMKD3MGP7W/3B7FE7P | |||
| Idioma | en | |||
| Arquivo Alvo | amaral_nonlinear.pdf | |||
| Grupo de Usuários | administrator marciana | |||
| Visibilidade | shown | |||
| Permissão de Leitura | allow from all | |||
| Permissão de Atualização | não transferida | |||
| 5. Fontes relacionadas | ||||
| Repositório Espelho | sid.inpe.br/mtc-m19@80/2009/08.21.17.02.53 | |||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/446AF4B | |||
| Acervo Hospedeiro | sid.inpe.br/mtc-m19@80/2009/08.21.17.02 | |||
| 6. Notas | ||||
| Campos Vazios | affiliation archivingpolicy archivist callnumber copyholder copyright creatorhistory date descriptionlevel dissemination e-mailaddress edition editor electronicmailaddress format isbn issn keywords lineage mark nextedition notes numberofvolumes orcid organization pages parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress project publisheraddress readergroup resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark serieseditor session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype type url versiontype volume | |||
| 7. Controle da descrição | ||||
| e-Mail (login) | marciana | |||
| atualizar | ||||
